CAN通信详细介绍

CAN（Controller Area Network）通信是一种串行总线技术，被广泛应用在车载电子、工业自动化、医疗设备、家庭自动化等领域。

CAN通信网络由一组相互联系的节点组成，每个节点可以接收和发送数据。所有节点共享一条总线进行数据传输，并通过唯一的编号（称为帧ID）来识别数据帧。

CAN通信的特点是具有高度的容错性和高效率。它可以支持多种不同的设备和应用程序，并且能够在具有高干扰水平的环境中正常工作。

CAN通信使用两种类型的帧来传输数据：数据帧和远程帧。数据帧用于在节点之间传输数据，远程帧用于请求其他节点发送特定的数据。

在STM32的HAL库下，可以用如下的代码初始化CAN通信。

/**
  * @brief          CAN筛选器
  */
HAL_StatusTypeDef Can_Filter_Init(void)
{
    /***    CAN1    ***/
    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;            // 激活过滤器
    sFilterConfig.FilterBank = 0;                        // 配置主CAN筛选器组编号
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;    // 配置工作模式为列表模式
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;    // 配置筛选器的尺度为16位长
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0x0000;                // CAN_FxR1寄存器
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0x0000;            // CAN_FxR2寄存器
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;    // 筛选器接筛选报文关联到FIFO0
    
    if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan1, &sFilterConfig) != HAL_OK) {                        // 配置CAN1接收筛选过滤器
        Error_Handler();
    }
    if (HAL_CAN_Start(&hcan1) != HAL_OK) {                                                // 开启CAN1
        Error_Handler();
    }
    if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) {    // 开启CAN1的FIFO0接收中断
        Error_Handler();
    }
//    if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan1, CAN_IT_RX_FIFO1_MSG_PENDING) != HAL_OK) {    // 开启CAN1的FIFO1接收中断
//        Error_Handler();
//    }

对于STM32的第二个CAN，也采用同样的配置方式。但注意CAN2的sFilterConfig2.FilterBank和sFilterConfig2.SlaveStartFilterBank，即CAN过滤器组编号和CAN2的起始过滤器与上面的不同。

    /***    CAN2    ***/
    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig2;
    sFilterConfig2.FilterActivation = ENABLE;
    sFilterConfig2.FilterBank = 0;
    sFilterConfig2.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;
    sFilterConfig2.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_16BIT;
    sFilterConfig2.FilterIdHigh = 0x0000;
    sFilterConfig2.FilterIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig2.FilterMaskIdHigh = 0x0000;
    sFilterConfig2.FilterMaskIdLow = 0x0000;
    sFilterConfig2.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0;
    sFilterConfig2.FilterBank = 14;                        // 设置从CAN过滤器组编号
    sFilterConfig2.SlaveStartFilterBank = 14;            // 设置CAN2的起始过滤器组

    if (HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan2, &sFilterConfig2) != HAL_OK) {
        Error_Handler();
    }
    if (HAL_CAN_Start(&hcan2) != HAL_OK) {                                                // 开启CAN2
        Error_Handler();
    }
    if (HAL_CAN_ActivateNotification(&hcan2, CAN_IT_RX_FIFO0_MSG_PENDING) != HAL_OK) {    // 开启CAN2的FIFO0接收中断
        Error_Handler();
    }

    return HAL_OK;
}

CAN通信网络还支持多种高级功能，如网络管理、错误检测和纠正等。它还具有自适应性，可以根据网络中的负载和性能需求自动调整通信速率。