1 CanTp的作用

如上图所示CanTp是位于PduR和CanIf之间的 模块，提供分段、流控传输和消息重组服务。它的主要目的是发送和接收可能适合也可能不适合单个 CAN 帧的消息。不适合单个 CAN 帧的消息被分割成多个部分，以便每个部分都可以在单个 CAN 帧中传输。

2 CanTp中的数据单元PDU

图中的黑色曲线表示映射关系，其连接的两个单元其实是同一个东西，只是名字不一样，如Diag Req/Res和I-SDU 的关系，I-PDU 和N-SDU 的关系，N-PDU 和L-SDU 的关系。网络层服务单元N-SDU必须经过CanTp模块处理（即传输层消息的分段和重组），即

3 CanTp中的四种帧类型

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4 CanTp中的寻址格式

4.1 ISO15765标准概述

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• 4.2 寻址格式
  

4.2.1物理和功能寻址

4.2.2 每个连接的寻址格式

4.3 实例解析