ROS的Publisher发布者的编写
语言选择
首先语言的话有Python和C++两种选择，但是由于opencv没有编译的愿意，选择在之后的语言使用Python，就不在写C++的ROS代码了。
创建一个Py程序
#!/usr/bin/env python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist def velocity_publisher(): # 初始化ros的节点为turtle_test_run rospy.init_node("turtle_test_run", anonymous=True) # 创建一个发布者，发布名为turtle1/cmd_vel, 类型为Twist, 队列长度是10. turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10) # 设计一个休眠，为10Hz rate = rospy.Rate(10) # 100ms while not rospy.is_shutdown(): vel_msg = Twist() vel_msg.linear.x = 0.5 vel_msg.angular.z = 0.2 turtle_vel_pub.publish(vel_msg) rate.sleep() if __name__ == "__main__": velocity_publisher()
然后将代码在属性位置勾选
重新执行
catkin_make catkin_make install
调用海龟界面
第一个终端 roscore 第二个终端 rosrun turtlesim turtlesim_node 第三个终端 rosrun 文件夹名称 xxx.py
我们就可以看到小海龟在画一个圆圈出来。
