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⛄ 内容介绍
A*搜索算法,俗称 A‐Star,是一种广泛应用于路径的规划和图形遍历的计算机算法.本文使用该算法对可运动机器人的路径进行智能规划.该算法综合了 Best‐First Search 和 Dijkstra 算法的优点,在进行启发式搜索提高算法效率的同时,可以保证找到一条最优路径.最后本文使用栅格法建立路径模型,最终利用 MATLAB对该算法进行了仿真,证明了 A‐Star 能够为机器人寻找一条有效的从起始点到终止点的最佳路径.
⛄ 部分代码
clc,clear;
a = 1:1:6; %横坐标
b = [8.0 9.0 10.0 15.0 35.0 40.0]; %纵坐标
plot(a, b, 'b'); %自然状态的画图效果
hold on;
%第一种，画平滑曲线的方法
c = polyfit(a, b, 2); %进行拟合，c为2次拟合后的系数
d = polyval(c, a, 1); %拟合后，每一个横坐标对应的值即为d
plot(a, d, 'r'); %拟合后的曲线
plot(a, b, '*'); %将每个点 用*画出来
hold on;
%第二种，画平滑曲线的方法
values = spcrv([[a(1) a a(end)];[b(1) b b(end)]],4);
plot(values(1,:),values(2,:), 'g');
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1]徐哲扬. 基于A-Star算法的机器人路径规划[J]. 赢未来, 2018(12):1.
