具身智能干货|ROS2理论与实践系列(二):ROS2通信机制核心
机器人是一种高度复杂的系统性实现,一个完整的机器人应用程序可能由若干功能模块组成,每个功能模块可能又包含若干功能点,在不同功能模块、不同功能点之间需要频繁的进行数据交互。比如以导航中的路径规划模块为例:
路径规划时就需要其他功能模块输入数据,并输出数据以被其他模块调用。
输入的数据有地图服务提供的地图数据、定位模块提供的机器人位姿数据、人机交互模块提供的目标点数据......。
输出的路径信息则被运动控制订阅或是回显在人机交互界面上。
那么这些相对独立的功能模块或功能点之间是如何实现数据交互的呢?在此,我们就需要介绍一下ROS2中的通信机制了。