功能
- 使用手机或电脑登陆网页，即可对其进行控制。
- 具备校准与调试界面
- 可设置机器狗的步态
器件清单
- ESP32
- MPU9250 （目前未使用到）
- MG90D或MG90S舵机（12个）
- INA219模块（可选）
- mini360 DC-DC模块（3个，一个用于ESP32，其余用于前腿、后腿）
- 18650电池（2节）
- 18650电池盒
- 8 x 8x12x2.5mm 轴承
- 胶水
校准
打印servo_calib工具并安装舵机：圆盘，圆点，从0到180，每个点10度…
使用 tools/servoCalib.ino 并将伺服连接到 14 引脚
打开 Arduino IDE 终端并输入1500（然后按 Enter） - 这应该是伺服中间，它应该指向打印工具的中间点
减少输入值，找到minAngle和degMin的值
从 2100 开始，逐渐增加数值，找到maxAngle并degMax。
组装
打印leg_calib工具/模板，一个是原样，另一个是机器人另一侧的Beta和Gamma角度的镜像，以及Alpha角度工具上电伺服并将ESP32连接到您的计算机，打开Arduino IDE终端
输入set servo_to_calib将所有伺服设置为打印机工具预期的位置
根据工具（90 度、45 度、90 度）组装支腿，尽可能靠近预期的支腿部件位置
电路连接
- I2C器件连接到GPIO21与GPIO22
- 左前腿15，16，27
- 右前腿16,18,17
- 左后腿13,12,14
- 右后腿4,2,15
以上引脚连接，可以根据您的需求，修改代码中的定义
依赖库
- ESP Async Web Server
- ESP32 ISR Servo
- MPU9250_WE
- INA219_WE
设置WIFI连接
- 重命名 config_wifi.example.h 文件为 config_wifi.h
- 可修改机器人名称，修改APssid即可
- 将APpass修改为密码
- 打开WIFI搜索并连接 SmallRobotDog WiFi，打开网址http://192.168.4.1/，即可对机器狗进行控制
