1. 电路板
1.1 特点：
驱动板引脚接口兼容Arduino UNO、Arduino Mega2560、ST Nucleo…
最大功率：120W；电压：12V-24V；最大电流5A。
电机驱动：L6234PD013TR。
编码器接口：具备3.3KΩ上拉电阻（可选）。
IIC接口：具备4.7KΩ上拉电阻（可选）。
可套娃使用：可同时运行2台电机。
1.2 原理图：
1.2 3d图：
1.3 硬件配置
由上图可知，在PCB反面提供了一些可配置的焊点。
这些焊点作用：
- 禁用/使能上拉电阻
- 配置A、B、I使能引脚
- 配置BLCD电机引脚（PWM A、PWM B、PWM C）与使能引脚
1.3.1 3.3KΩ上拉电阻说明
3.3KΩ上拉电阻的配置焊点：Pull A、Pull B、Pull I，分别作用于编码器通道A、B、I（或霍尔传感器U、V、W）。
1.3.2 4.7KΩ上拉电阻说明
IIC上拉电阻配置焊点：Pull SCL、Pull SDA。在使用arduino时，iic基本不需要上拉电阻；当使用STM32时，需要使用上拉电阻。
- 当使用俩快驱动板叠加时，建议使用上拉电阻。
1.3.3 可配置引脚
可配置信号与引脚对照表
2. foc程序库
2.1 支持的硬件
2.1.1 电机
- BLDC电机
- 步进电机
2.1.2 驱动板卡
- BLDC驱动器
- 步进电机驱动器
- 云台电机驱动器
2.1.3 位置传感器
- 编码器
- 磁性传感器
- 霍尔传感器
- 开环控制
2.1.4 主控
- Arduino
- STM32
- ESP32
- Teensy
2.3 简单程序
由于我是用的是AS5600磁编码器，程序就以AS5600为例
#include <SimpleFOC.h> MagneticSensorI2C sensor = MagneticSensorI2C(0x36, 12, 0x0E, 4); // Motor instance BLDCMotor motor = BLDCMotor(9, 5, 6, 11, 8); void setup() { sensor.sda_pin = 14; // change i2c data pin - OPTIONAL sensor.scl_pin = 15; // change i2c clock pin - OPTIONAL // initialise magnetic sensor hardware sensor.init(); // link the motor to the sensor motor.linkSensor(&sensor); // initialize motor motor.init(); // align encoder and start FOC motor.initFOC(); // set the initial target value motor.target = 2; _delay(1000); } void loop() { // iterative setting FOC phase voltage motor.loopFOC(); // iterative function setting the outer loop target // velocity, position or voltage // if target not set in parameter uses motor.target variable motor.move(); }
