第一： 基本简介
看见小孩们经常玩的玩具小车，就想了解里面的结构，为什么遥控器可以控制小车动作，熟悉其中的原理，准备实现一下。采用ESP32开发方案，里面集成了WIFI和蓝牙两种通信方式，并且可以进行二次开发。
第二：材料准备
1、可以在淘宝上，选择一款亚克力的小车，直接组装，里面有四组电机，另外，需要选择L298作为电机的驱动器，
2、选择一款ESP32开发板，利用模组，方便开发。
3、硬件搭建，底盘接线可以采用十字交叉，满足两遍一起前进后退，然后引出两根接控制器。之后在ESP32这边接线，我们对接32，33，25，26。四个IO口。
控制器采用国产，RZ7899这颗芯片专门的电机驱动，利用两个IO，一高一低就能输出，相反就会输出反向电平。
第三：ESP软件环境搭建
到这里我们进入最关键的环节，需要进行ESP32和安卓端APP的开发了。
我们搭建VS code加ESP IDF开发方案，需要用到python 版本要大于3.7。这里选择3.8。
还有ESP idf的压缩包，这里选择4.2版本的，还有安装工具，esp-idf-tools-setup-2.3。之后一个dist是安装idf时会下载的压缩包，因为下载慢，所以我们压缩了一份。
接下来就是在VS Code中安装idf拓展工具，步骤可以查阅网上。
安装完选择配置。快捷键ctrl+shift+p,然后输入搜索：configure。
然后进去选择本地环境，还是会继续下载安装，安装完成会有提示的。
之后我们创建例程，这里我选择低功耗蓝牙，不选择经典蓝牙了。
提供了非常多的蓝牙例程的，有经典蓝牙和低功耗蓝牙的。我们直接打开例程gatt_server即可。然后添加代码主要是GPIO初始化。
void car_gpio_init() { gpio_pad_select_gpio(left_advance_gpio); /* Set the GPIO as a push/pull output */ gpio_set_direction(left_advance_gpio, GPIO_MODE_OUTPUT); gpio_pad_select_gpio(left_retreat_gpio); /* Set the GPIO as a push/pull output */ gpio_set_direction(left_retreat_gpio, GPIO_MODE_OUTPUT); gpio_pad_select_gpio(right_advance_gpio); /* Set the GPIO as a push/pull output */ gpio_set_direction(right_advance_gpio, GPIO_MODE_OUTPUT); gpio_pad_select_gpio(right_retreat_gpio); /* Set the GPIO as a push/pull output */ gpio_set_direction(right_retreat_gpio, GPIO_MODE_OUTPUT); // led_off(); left_advance_off(); left_retreat_off(); right_advance_off(); right_retreat_off(); } void left_advance_on(void) { gpio_set_level(left_advance_gpio, 1); } void left_advance_off(void) { gpio_set_level(left_advance_gpio, 0); } void left_retreat_on(void) { gpio_set_level(left_retreat_gpio, 1); } void left_retreat_off(void) { gpio_set_level(left_retreat_gpio, 0); } void right_advance_on(void) { gpio_set_level(right_advance_gpio, 1); } void right_advance_off(void) { gpio_set_level(right_advance_gpio, 0); } void right_retreat_on(void) { gpio_set_level(right_retreat_gpio, 1); } void right_retreat_off(void) { gpio_set_level(right_retreat_gpio, 0); }
小车IO初始化
#define left_advance_gpio 26 #define left_retreat_gpio 25 #define right_advance_gpio 32 #define right_retreat_gpio 33 void car_gpio_init(); void left_advance_on(void); void left_advance_off(void); void left_retreat_on(void); void left_retreat_off(void); void right_advance_on(void); void right_advance_off(void); void right_retreat_on(void); void right_retreat_off(void);
头文件声明。
其gatt_demo是会创建两个服务的，一个服务a,一个服务b，这里面我们挑选服务a修改。在其接收event中完成其小车控制。
if(param->write.value[0] == 0x00) { left_advance_off(); left_retreat_off(); right_advance_off(); right_retreat_off(); } else if(param->write.value[0] == 0x01) //前进 { // left_retreat_on(); // right_retreat_on(); left_advance_on(); right_advance_on(); } else if(param->write.value[0] == 0x02) //后退 { left_retreat_on(); right_retreat_on(); } else if(param->write.value[0] == 0x03) //左转 { left_advance_on(); right_retreat_on(); } else if(param->write.value[0] == 0x04) //右转 { left_retreat_on(); right_advance_on(); }
分析：每次我们只发送一个字节，然后根据不同字节判断，执行响应的指令。到这里ESP终端代码就完成了，我们还需要一个蓝牙app,去控制。
第四：安卓APP软件
可以利用安卓的串口调试软件app，可以直接用串口调试的方式来控制小车。
连接上例程之后找到服务然后发送对应的hex即可。
下面介绍下用QT开发我们的APP，首先QT安装一定要是要勾选上了Android的，不然我们是不能开发安卓的。这里我的QT版本是5.14.2.
之后在选项中选择设备，添加JDK，Android SDK ,Android NDK这些，版本也需要对应，这样都打勾了就是可以开发了。
在pro中添加对蓝牙的支持。本源码我是找了网上的代码的，主要就是低功耗蓝牙QT开发。
这里面用到的都是低功耗蓝牙的头文件。
利用QT强大的界面设计功能，主要是小车部分自己添加了。然后转到每个对应的槽函数中，我们用到的是按压和释放两个槽函数，这样就是实现小车按下动作，松开就停。
//小车前进 void MainWindow::on_pushButton_pressed() { QByteArray a; a.append(0x01); btConnect->m_service->writeCharacteristic(btConnect->m_characteristic,a,QLowEnergyService::WriteMode::WriteWithoutResponse); } void MainWindow::on_pushButton_released() { char b =0x00; QByteArray a; a.append(b); btConnect->m_service->writeCharacteristic(btConnect->m_characteristic,a,QLowEnergyService::WriteMode::WriteWithoutResponse); } void MainWindow::on_pushButton_2_pressed() { QByteArray a; a.append(0x02); btConnect->m_service->writeCharacteristic(btConnect->m_characteristic,a,QLowEnergyService::WriteMode::WriteWithoutResponse); } void MainWindow::on_pushButton_2_released() { char b =0x00; QByteArray a; a.append(b); btConnect->m_service->writeCharacteristic(btConnect->m_characteristic,a,QLowEnergyService::WriteMode::WriteWithoutResponse); } void MainWindow::on_pushButton_3_pressed() { QByteArray a; a.append(0x03); btConnect->m_service->writeCharacteristic(btConnect->m_characteristic,a,QLowEnergyService::WriteMode::WriteWithoutResponse); } void MainWindow::on_pushButton_3_released() { char b =0x00; QByteArray a; a.append(b); btConnect->m_service->writeCharacteristic(btConnect->m_characteristic,a,QLowEnergyService::WriteMode::WriteWithoutResponse); } void MainWindow::on_pushButton_4_pressed() { QByteArray a; a.append(0x04); btConnect->m_service->writeCharacteristic(btConnect->m_characteristic,a,QLowEnergyService::WriteMode::WriteWithoutResponse); } void MainWindow::on_pushButton_4_released() { char b =0x00; QByteArray a; a.append(b); btConnect->m_service->writeCharacteristic(btConnect->m_characteristic,a,QLowEnergyService::WriteMode::WriteWithoutResponse); }
到这里我们能编译两个版本一个msvc版本的，在win上必须使用MSVC才能连接低功耗蓝牙，miniGW是不行的，还有安卓端。
第五：实例演示
