作为目标检测的开山鼻祖，对于RCNN的学习一定是有里程碑的意义的，RCNN的横空出世让我们对神经网络有了更深的认识，在CNN识别盛行的年代开创了先河，因此了解RCNN对于我们学习目标检测算法有非常重大的意义。
我在学习目标检测算法的时候，发现有些概念总是模糊不清，因为我是直接学习yolo系列的，但是学了好几遍总感觉差点什么，对于一些大佬给我的建议是要重头撸一遍目标检测算法，RCNN作为目标检测的第一个算法，他的出现影响了后续一大堆目标检测算法，因此我打算从RCNN开始将经典的目标检测算法都学习一下，同时也会写下随笔博客，对于文中不对的地方欢迎大家批评指正。
这里有个很有意思的论文翻译，对于阅读英文论文有困难的同学，可以看一下
R-CNN论文详解（论文翻译）_目标检测_v1_vivian-DevPress官方社区
RCNN算法结构：
RCNN算法总的分为如下四步：如下图所示
1、使用Selective Search（选择性搜索）算法，将图片生成1K-2K个Region propsals：
可以理解成就是根据SS算法的方法将图片分成2000个可能含有目标的候选框
2、对于每个生成的Region propsals，使用深度网络提取feature：
我们将图像切割成了2000个区域，那就相当于产生了2000个小图片，然后我们将这2000个小图片打入神经网络进行训练，就是所谓的用CNN提取这2000个小图片的特征。
RCNN这里使用的CNN神经网络是Alexnet神经网络，然而这里出现了一个问题就是Alexnet网络的输入均为277*277大小的图片，但是我们切割的2000个候选区域不一定是刚好符合这个大小的，因此作者在这里对着2000个图片进行了resize，即将所有的候选区域小图片均调整为了277*277，然后再在候选区域周围加上了16的padding，再进行异性缩放，作者在文中指出这种方法使得RCNN的mAp提高了3到5个百分点。
另外在这里需要解释一下，我们使用的Alexnet卷积神经网络是迁移学习过的，因为如果从头开始训练一个网络的话，数据量太小效果会很差，因此我们使用迁移学习的方法训练我们的网络。
3、将feature送入每一类对应的SVM支持向量机：
如果bounding box 没包含到车辆部分叫正样本；如果bounding box 没有包含到车辆的某部分，我们称它为负样本。接触过目标检测的同学们都知道，正负样本的区分是需要阈值划分的，划分的基础是IOU（IOU不知道是啥的自行百度），作者测试了IoU阈值的多个值, 0.1, 0.2, 0.3, 0.4, 0.5 。最后通过测试发现，IOU阈值为0.3效果最好（选择为0精度下降了4个百分点，选择0.5精度下降了5个百分点）,即当重叠度小于0.3的时候，我们就把它标注为负样本。
到这里我们的RCNN已经在经过Alexnet神经网络之后提取到了我们想要的特征，因为作者在Alexnet最后一层中去掉了全连接层，因此我们这个特征即为2000*4096-D的向量（D为物体的种类+背景），然后我们将这D类的特征向量送入D个SVM进行训练，（这里解释一下，因为SVM只能做二分类，因此我们需要建立D个SVM分类器对特征向量进行打分），注意这个打分很重要，这D个SVM的打分又会组成一个新的特征向量，同时SVM训练过程是将打分和真实的label进行比较，计算出loss然后再对SVM进行反复训练。
另外在这里需要解释一下，RCNN在这里用到了一个比较特别的算法叫做hard negative mining方法（因为刚开始训练的时候，很多情况下负样本远远高于正样本，这样会导致训练的优化过程很慢，hard negative mining算法是将经过一轮训练后得分最高，即最容易被误判的负样本加入新的样本训练集，进行再次训练，重复上述步骤，直到算法收敛）。hard negative mining方法的作用就是去掉负样本中对优化作用影响很小的负样本，保留最接近阈值（最接近正样本容易分辨错误的负样本）。
4、最后使用回归算法对候选框进行微调，然后进行NMS（非极大值抑制选出最合适的候选框）：
Selective search算法会生成1K~2K的候选区域，这些候选区域存在这种那种的问题，因此我们需要在最后一步对候选框进行微调。在RCNN中，作者使用线性回归器对候选框位置进行微调，得到更加准确的候选框。训练样本：判定为本类的候选框中和真值重叠面积大于0.6 的候选框。
NMS（非极大值抑制的过程）首先我们需要先计算出每一个bounding box的面积，然后根据它的score进行排序，把score最大的bounding box作为我们选定的框，然后计算其余bounding box与我们上述最大score与box的IoU，删除IoU大于设定的阈值的bounding box。反复进行上述过程，直至所有bounding box用完，然后再删除score小于一定阈值的选定框。
这就是RCNN的全部过程了，后续会更新其他系列的RCNN的文章，欢迎关注
