1.中断系统：
2.中断执行流程：
注：右图中主程序不需要调用中断执行函数，当中断来临时，硬件自动调用。
3.STM32中断：
注：外设可申请中断的主要是EXTI外部中断，TIM定时器，ADC模数转换器，USART串口，SPI通信，IIC通信，RTC实时时钟外设。
灰色部分中断不需要掌握，了解即可，一般使用不到。
如：WWDG看门狗系统中断，若系统卡顿，则激活看门狗系统，使系统重启。
PVD电源电压监测中断，当电源电压没电时，激活中断。
详情放大看表，不再赘述。
中断函数的地址是不固定的，但是中断跳转只能跳转到固定位置，所以需要定义固定的地址列表，存放中断函数地址。如果发生中断，通过访问固定的地址列表得到中断函数地址，进而得到中断函数。
注：C语言不需要考虑该问题。
4.NVIC基本结构：
NVIC又叫嵌套中断向量控制器。分配中断优先级和管理中断。
作用：减少对CPU的接线口，使CPU能够独立出来。
5.NVIC优先级分组：
优先级寄存器的某一位(该位只可能是0~15)的值越小，优先级越高。
优先级寄存器的4位分配可以是：抢占优先级0，响应优先级4；抢占优先级1，响应优先级3等等5种形式。
举个听过的例子：医生正在给某一个病人看病，其他病人排队。
响应优先级：有病人在排队等待时可以类似于"插队"，排到别人前面。
抢占优先级：跳过排队，直接"插队"到正在看病的病人前面，中断正在看病的人，自己先开。
值越小，优先级越高。
6.EXTI简介：
即：引脚发生变化，引起中断。
上升沿：引脚从低电平变为高电平的瞬间触发中断。
下降沿：引脚从高电平变为低电平的瞬间触发中断。
双边沿：高电平，低电平均可发生中断。
软件触发：程序只要执行相应代码，就会触发中断。
相同的Pin不能同时触发中断解释：如PA1,PB1,PC1不能同时触发。
触发相应方式解释：引脚电平(也可以是软件)触发中断。事件响应触发别的外设操作。
7.EXTI基本结构：
解释：GPIOA,GPIOB,GPIOC三个加起来有48个线，但是GPIO只能允许16根线(EXTI也介绍过)，因此，AFIO作用就是在GPIO相同位中选择其中一个起作用，(如PA1,PB1,PC1选择PB1)，也印证了EXTI基本原理。
注：EXTI-->NVIC时，EXTI9_5,EXTI5_10是一个中断，所以需要具体情况再次分析。
其他外设即是事件响应。
8.AFIO复用IO口：
右图为选择控制器：左侧为多个输入端，通过上或下的控制端，选择左侧多个输入端中的一个给右侧的输出端。
9.EXTI框图：
注：框1为与门，框2为或门，均允许多个输入，但是只能有一个输出。或门：输入只要有一个为高电平1，输出即为高电平1。输入全为0，输出才为0.。。与门：输入全部都为高电平1，输出才为高电平1，否则为低电平0。
10.旋转编码器简介：
如第一个图，圆盘状的为光栅编码盘。光栅编码盘转动时，红外传感器的红外光出现遮挡透过遮挡透过等现象，对应高电平，低电平交替现象的方波，方波个数代表转过的角度，方波的频率代表转速。但是无法测旋转方向。
第二个图，可以测旋转方向，因为相位图(正交波形)中，正转是滞后90°，反转是提前90°.
第三个为电机连接霍尔传感器，当磁铁旋转时，通过霍尔传感器，输出正交的方波信号。
11.旋转编码器硬件电路：
解释：左图中A进入信号之后，默认VCC，为高电平1。若按键旋转，则A与GND直接导通，为低电平0.R3为输出限流电阻，防止模块引脚电流过大。C1是输出滤波电容，防止输出信号抖动。
左图B原理同A，不再赘述。
注：推荐各位查找NVIC和STM32手册加深理解。手册已上传，需要的可以在我的git中查找
STM32手册的第9章，中断和事件。
