开发者学堂课程【HaaS 物联网应用开发课程：陀螺仪小球_软件详解】学习笔记，与课程紧密联系，让用户快速学习知识。
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陀螺仪小球_软件详解
内容介绍：
一、陀螺仪小球的应用代码入口
二、主页面逻辑
三、MPU6050驱动
一、陀螺仪小球的应用代码入口
陀螺仪小球的应用层的代码是放在 application/example 应用程序下面，在 edu-demo/k1-apps/gyroscope/ gyroscope.c 这个文件里面。
它也是 edu-demo 的一个子页面，所有的页面都需要实现一个叫 MENU-TYP 的结构体，在 HaaS EDU K1 上电之后，按左右也就是 K1，K2键进行切换应用的时候，切换到陀螺仪小球的页面，这两个 API 就会被一次的呼叫，在进入这个页面的时候， gyroscope-init 这个函数就会被呼叫，在退出这个页面的时候，gyroscope-uninit 这个函数就会被呼叫。
设定是在下面结构体里面进行设定的。
二、主页面逻辑
在 gyroscope-uninit 的函数里边，它首先会对 MPU6050进行初始化，清空 OLED 的屏幕目的是将之前显示的信息全部清除掉，不要影响这次陀螺仪小球的绘制过程，再有它会启动 gyroscope-task，这个函数就退出了。
在 gyroscope-task 里边，它首先会读取加速度传感器在 xyz 这三个方向的重力加速度值，计算出来之后，会先在屏幕的外圈画一个大的空心圆，再根据×方向和 Y 方向的重力加速度位置，确定画的实心小球的一个圆心的位置，确定好之后开始画一个实心圆，画好之后把这些数据都给它放到屏幕的输出缓冲区里边，再将数据刷新到 OLED 屏幕上，之后再休眠20毫秒，进行下一次测量，重复刚刚的测量、计算、画图，休眠的这么一个过程。
在 gyroscope-uninit 里边它会把 gyroscope-task 给结束掉，在结束 gyroscope-task 之前它要确保这次的读取加速度值，计算画圆圆心以及划到 OLED 这个过程是必须要执行完成才能把它退出掉。
在 gyroscope-init 里面它会呼叫 mpu6050，对 mpu6050进行初始化，接下来呼叫 oled-clear 来清空屏幕，再呼叫aos-task-new，创建一个 gyroscope-task ,这里面有四个参数，第一个参数代表要创建 task 的名字，第二个参数则是创建的 task 之后要去执行哪个函数，第三个参数代表说在创建 task 执行它的函数之后，是否要给他传一些参数过来，这边不需要传任何参数。
第四个参数，1000代表是在创建 task 的时候，给它分配的 gyroscope-task 是多大的，接下来 gyroscope-init 就会退出。
再加入 gyroscope-task。这个任务里边它是一个外部循环，首先它会呼叫 OLED clear 清空屏幕，
再去呼叫 MPU-Get-Accelerometer 这个函数，来获取 xyz 这三个方向的重力加速度的实时信息。
在下一部分则是呼叫 OLED-Icon-Drow，把屏幕两边的向左向右的按键的图标给它画出来。接下来绘制一个外圈的空心圆，再根据×方向以及 Y 方向的加速度为一定的偏移量，画一个实心小球，接下来再呼叫 oled- refresh-GRAM，将上面填入的这些显示数据，把它刷新到屏幕上，接下来休眠20毫秒之后再去重复这个过程。
在 gyroscope-uninit 里边它就是会呼叫 aos-task -delete 这个函数，退出 gyroscope -task 的主任务。
三、MPU6050驱动
在初始化 npu6050的时候呼叫的是 npu-init 这个函数，这个函数里边它的实现逻辑主要是：首先通过呼叫 hal-i2c-init，对&i2c-dev控制器进行初始化，这里有5个参数，第一个参数 port 代表 i2C 通道，因为知道 mpu6050和 &i2c-dev 进行连接，也就是说它的通道排第十一。
这边的 address-width 代表的是 i2c 设备地址模式，frequency 则是主设备和从设备之间通信的时候，采用的频率这边设定是100K, mode 则是 i2C 控制器它的一个工作模式，因为它是主设备，所以这个地方就设 I2c-mode-master。
dev-addr 则是从设备的地址，也就是 mpu6050的 addr ，在前边的原理图上有看到它是0X69，在初始化完 i2C 控制器之后，这会先向 power management1计算机写入0X80，就是对mpu6050进行复位，休眠一段时间等它复位完成，再向计算机写入零代表让 MPU6050开始工作。接下来会呼叫 mpu set , general fsr 设定它的陀螺仪传感器的工作范围在±2000度每秒，是通过 mpu set a salary fsr ,设计加速度传感器的量程±2g，再通过 mpu set rate 设定参数频率50，接下来会关闭所有的中断，也关闭 i2C 主模式，因为 mpu6050没有外部其他的第三方传感器，这个时候是要把它的 i2C 主控制器给它关掉的，也没有用到 FIFO 功能，所以就把 FIFO 功能关掉就好了，这个地方它虽然有设定 int 引脚的低电平有效，但是没有实际使用，所以也不用管它。
接下来他会去读取 npo6050内部的一个 device-id-reg，如果读出是0X68的话，是代表 i2C 是正常工作的，这时再去 power management one 计算机写入0X1来设定它的工作的时钟源，再向 power management 二这个计算机写入0，则代表让加速度和陀螺仪传感器都开始工作，再设立一个它的采样频率，mpu-init 这个函数数就完成了。
MPU-GYRO-CFG-REG 就是像 general conflict 计算机写入FSR向左移三位，也就是它的 bit 三和 bit 的四，这两个 byte 选用的是三，所以代表它的最大两种是±2000度毎秒,这个 MPU-SET-ACCEL-FSR 就是像 accelerate conflict 计算机写入加速度传感器的测量量程，这个地方写入的是0，所以它是±2g。
Mpu-Set-Rate 则是设定 Mpu 6050加速度传感器的一个采样频率。它看到 rate 如果是在1000和4之外的话，它会把它限最小值限定在4，最大值限定在1000，计算写入 sample rate 寄存器的值的时候，有1000除以 rate 再减去一，再呼叫 Mpu-set LPF,设定 LPF，这边还有一个 mpu get accelerometer 这个函数则是通过呼叫 Mpu-read len 这个函数，从 XOUTH 这个计算机开始读取6个 byte，都会在这6个 byte 两两 byte 进行组合，就可以得到 xyz3个轴方向的加速度值。
上边这几个函数里边用到的几个基础的函数，像 Mpu write byte 则是把 regs 和 data 放的这个 write -buf 里边，呼叫hal-i2C master send，把这两个 byte 送到从设备。
Mpu-read len 这个函数则是把 register 这个地址写到了 write -buf，第一个 byte，把后面的 buf 指向的数据 cpy 到 write -buf 后面的 buf 里面去，再呼叫还有 hal-i2C master send 这个函数，将 register 以及要写入的 buf，送到mpu6050。
这边的 Mpu read byte 涉及到两次 i2C 数据传输的过程，首先是呼叫还有 hal-i2C master send，将在寄存器的地址，要读取的计算机的地址传给 mpu6050，接下来等一小段时间再呼叫 hal-i2C master recv。将 mpu6050里边这个计算机里面值读回来放在 data 里边，再把 data 反馈。
同样的 mpu read 这个函数也是会涉及到两次。同样的 Mpu-read len 这个函数也是会涉及到两次 i2C 数据传输的过程，第一次是将它要读取的 register 的地址，通过一个i2C操作发送给 mpu6050，接下来发起连续的读操作，是呼叫hal-i2C master recv。
将读取的 buffer 指针以及要读取的 len 传给 has1000的驱动，在驱动里面就会把从 mpu6050里读取回来的数据放到buffer 指向的 memory 里面去。
