《仿人机器人原理与实战》一2.5 行为链“小魔怪”

简介: 本节书摘来华章计算机《仿人机器人原理与实战》一书中的第2章 ,第2.5节,作者布莱恩·伯杰伦(Bryan Bergeron) 托马斯B. 塔尔博特(Thomas B. Talbot) 王伟 魏洪兴 刘斐 译, 更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看。

本节书摘来华章计算机《仿人机器人原理与实战》一书中的第2章 ,第2.5节,作者布莱恩·伯杰伦(Bryan Bergeron) 托马斯B. 塔尔博特(Thomas B. Talbot) 王伟 魏洪兴 刘斐 译, 更多章节内容可以访问云栖社区“华章计算机”公众号查看。

2.5 行为链“小魔怪”

考虑到你已经调试过机械臂和实验平台,这章内容相当简明。即使这样,舵机还是会经常出现问题,并可能影响其他舵机和配套电子系统的操作。如果你发现不协调的行为表现,确保将舵机和Arduino供电电源隔离开或屏蔽掉。舵机的另一个问题是死区(电机功率削弱的位置),机械臂库函数应能够处理死区以及其他舵机机械臂的逆运动学问题。
例如,假设目标是将机械臂从当前姿态移动到肘关节垂直地面的姿态。通过对机械臂的人为控制,能够将机械臂完全展开然后在肩关节处弯曲。然而大多数舵机承受不了这样的虐待,你可能会破坏肩关节舵机的齿轮或烧掉电机。更好的方法是同时弯曲肩关节和肘关节,避免把所有负载都加在一个电机上。这也是把调试范围限制在一个夹持器和一个腕部舵机系统上的原因(如果你没有一整个机械臂和函数库的话)。
在安全方面也有注意事项。如果使用大扭矩的模拟量舵机或数字Dynamixel舵机系统,那么你要小心尖锐的部分。如果不小心,便很有可能严重划破皮肤。把每个关节考虑成一对机动的剪刀,即使电源断开也不愿意碰它。

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