//红外跟随模块
void InfraredFollow_Module(void)
{
  //设置小车速度，中档起步
 // Motor_SpeedSet(60000,0.8,0.8);
  while(1){
    //前面有障碍物,向前走
    while(Infrared_StraightMod == 0){  
        Motor_GoForward();
        delay_ms(5);
    }
    //左边有障碍，向左转
    while(Infrared_LeftMod == 0){  
        Motor_TurnLeft();       //左转      
        delay_ms(5);
    }
    //右边有障碍，向右转
    while(Infrared_RightMod == 0){  
        Motor_TurnRight();      //右转
        delay_ms(5);
    }  
    Motor_BeParking();
  }
}

//红外避障模块
void InfraredAvoidance_Module(void)
{
    //设置小车速度，中档起步
 // Motor_SpeedSet(60000,0.8,0.8);
  while(1){
     Motor_GoForward();
     //左边有障碍
    while(Infrared_LeftMod == 0){  
        Motor_BeParking();      //停车
        delay_ms(1000);
        Motor_TurnRight();      //右转
        delay_ms(1000);
    }
    //右边有障碍
    while(Infrared_RightMod == 0){  
        Motor_BeParking();      //停车
        delay_ms(1000);
        Motor_TurnLeft();       //左转
        delay_ms(1000);
    }    
    //前面有障碍物，思路是先后退一点点，然后右转躲避
    //还可以设置一个标志为，一次右转，一次左转；或者两到三次右转，然后一次左转
    while(Infrared_StraightMod == 0){  
        Motor_BeParking();      //停车
        delay_ms(1000);
        Motor_GetBack();        //后退
        delay_ms(1000);
        Motor_BeParking();      //停车
        delay_ms(1000);
        Motor_TurnRight();      //右转
        delay_ms(1000);
    }
  }
}