/****************************************************************/
//接收单字符函数UART1_ReceiveByte()，无形参data,有返回值，返回接收到的数据
//采用查询的方法实现
/****************************************************************/
u8 UART1_ReceiveByte(void)
{
 // printf("进入UART1_ReceiveByte函数...\r\n");
  u8 UART1_RX_BUF;                //定义接收数据暂存变量
  while (!(UART1_SR & 0x20));    //等待接收标志
  UART1_SR&=0xDF;                //清零接收标志位RXNE
  UART1_RX_BUF=UART1_DR;         //取回接收到的数据
 // printf("取回接收到的数据\r\n");
  return  UART1_RX_BUF;         //返回暂存变量中的数据给调用者
}
/****************************************************************/
//初始化函数UART1_Init()，无形参和返回值
/****************************************************************/
void UART1_Init(void)
{
  //1.设定通信数据位数，此处设定为8位数据位，无校验位
  UART1_CR1 = 0x00;
  //**************************************************
  //展开UART1_CR1赋值二进制数值为：0000 0000 
  //含义：R8=0；    接收数据位不存在第9位
  //      T8=0；    发送数据位不存在第9位
  //      UARTD=0； 使能UART功能
  //      M=0；     一个起始位，8个数据位，n个停止位
  //                n取决于UART1_CR3中的STOP[1:0]位
  //      WAKE=0;   UART被空闲总线唤醒
  //      PCEN=0： （UART模式）奇偶校验控制被禁止
  //      PS=0；    偶校验（校验功能未启用）
  //      PIEN=0；  校验中断被禁止
  //*************************************************
  //2.设定通信停止位位数，此处设定为1位停止位
  UART1_CR3 = 0x00;
  //**************************************************
  //展开UART1_CR3赋值二进制数值为：0000 0000 
  //含义：保留位=0；必须保持清零
  //      LINEN=0；LIN模式被禁止
  //      STOP=00；配置为“00”，1个停止位
  //      CLKEN、CPOL、CPHA、LBCL这几位在UART3上不存在
  //*************************************************
  //3.配置通信波特率参数，此处配置为9600bps（16MHz频率下）
  UART1_BRR2 = 0x03;
  UART1_BRR1 = 0x68;
  //4.使能发送和接收功能
//  UART1_CR2 = 0x0C;
  UART1_CR2 = 0x2C;
  //**************************************************
  //展开UART1_CR2赋值二进制数值为：0010 1100 
  //含义：TIEN=0；发送中断被禁止
  //     TCIEN=0；发送中断完成被禁止
  //      RIEN=1；接收中断开启
  //      ILIEN=0；IDLE中断被禁止
  //      TEN=1;发送功能使能
  //      REN=1；接收功能使能
  //      RWU=0；（UART模式）正常工作模式
  //      PIEN=0；未发送断开字符
  //*************************************************
}
/****************************************************************/
//发送字符重定向函数putchar()，有形参ch,有返回值
/****************************************************************/
int putchar(int ch) 
{  
  UART3_SendByte((u8)ch);
 // UART1_SendByte((u8)ch);//将Printf内容发往串口
  return (ch); 
}
//接收中断服务函数
//**************************中断函数区域**************************
#pragma vector =  UART1_R_RXNE_vector         //0x14
__interrupt void UART1_RX_IRQHandler(void)
{ 
  if(UART1_SR&0x20){     //若UART1确实接收到了数据
     UART1_SR&=0xDF;       //清零接收标志位RXNE
  }
  cmd=UART1_DR;         //取回串口数据
 //  printf("进入中断服务函数...\r\n");
//   cmd = UART1_ReceiveString(1);
      switch(cmd)           //判断串口接收命令值
      {
        case 'a':
            Motor_TurnLeft();                   //左转
            break;
        case 'd':
            Motor_TurnRight();                  //右转
            break;
        case 'w':
            Motor_GoForward();                  //直走
            break;
        case 's':                               
            Motor_GetBack();                    //后退
            break;
        case 'p':                       
            Motor_BeParking();                  //停车
            break;
        case 'n':    //功能二：实现跟随模式              
            //printf("模式二：实现跟随模式   \r\n");
            LED1 = 1;  //熄灯
            Motor_BeParking();
            InfraredFollow_Module();
            break;
        case 'b':    //功能三：实现避障模式
            //printf("模式三：实现避障模式   \r\n");
            LED1 = 1;  //熄灯
            Motor_BeParking();
            InfraredAvoidance_Module();
            break
        default:
            printf("【ERROR】，没有此功能\r\n");
            break;
      }
}