1、驱动模块介绍
电机驱动模块一般使用的都是L298N作为主控芯片
样子如图所示
当用单片机5V电源给L298N供电驱动5V的小马达时，驱动模块的12V和5V都接单片机的5V（这样可以动，但轮子转动的速度不快，详细查看下面的连接方法）GND一定得接单片机的GND，也就是一定要与单片机共地。
第一排6个排针接单片机的IO口就可以了。其中IN1到IN4为马达逻辑输入，控制其正转和反转。以左边马达为例当IN1=0，IN2=1时为正转。IN1=1，IN2=0时为反转。待机则全为0，刹车则全为1。ENA和ENB为两马达的使能，需要调速的时候就把那两个使能的跳线帽直接拔掉，然后在第一个入口接入一个PWM信号即可。（PWM调速可以参考我的另外一篇文章）
2、驱动模块的连线方法
1）第一种方法（不建议）
12V供电口和5V供电口都接入单片机的5V电压
ps：：第一种方法的提高电压较小，轮子转速不足，可能无法进行调速
2）第二种方法（建议）
当接入7~12V电压时，正5V不需要接电压，其可以输出5V的电压供单片机使用。中间那个接单片机的GND。
ps：由于5v供电口可以输出5v的电压，可以直接拿来为单片机供电
3）第三种方法（不建议）
当输入的电压大于12V小于24V时，需要拔掉电源旁的跳线帽，5V端需要接入5v的电压，GND还是接GND。
ps：第三种方法的输入电压较大，PWM调速的时候怕对单片机造成影响，所以我用的是第二种方法
3、驱动模块的使用方法
- 使用方法：
输出A： 通道A输出 ，连接电机
输出B: 通道B输出 ，连接电机
12V供电： 主电源正极输入
供电GND: 主电源正负极极输入
5V输出： 5v电压输出端，可用于给MCU供电
ENA: 通道A使能 ，pwm信号连接（调速使用）
ENB: 通道B使能 pwm信号连接（调速使用）
IN1~IN4: 逻辑输入IN1 ~ IN2控制通道A，逻辑输入IN3~IN4控制通道B
板载5V跳线帽： 接上后板载5V输出有效
4、参考代码
1）52单片机版本
2）stm8版本（自写）
// 关于电机驱动的宏定义 #define RightIN1 PH_ODR_ODR0 //定义为输出量 #define RightIN2 PH_ODR_ODR1 #define LeftIN1 PH_ODR_ODR2 //定义为输出量 #define LeftIN2 PH_ODR_ODR3 void Motor_Init(void) { //设置Ph0-3端口为推挽低速输出 PH_DDR_DDR0 = 1; PH_CR1_C10 = 1; PH_CR2_C20 = 0; PH_DDR_DDR1 = 1; PH_CR1_C11 = 1; PH_CR2_C21 = 0; PH_DDR_DDR2 = 1; PH_CR1_C12 = 1; PH_CR2_C22 = 0; PH_DDR_DDR3 = 1; PH_CR1_C13 = 1; PH_CR2_C23 = 0; } //小车左转 void Motor_TurnLeft(void) { RightIN1 = 0; RightIN2 = 1; LeftIN1 = 1; LeftIN2 = 1; // delay_ms(2000); } //小车右转 void Motor_TurnRight(void) { RightIN1 = 1; RightIN2 = 1; LeftIN1 = 1; LeftIN2 = 0; // delay_ms(2000); } //小车直走 void Motor_GoForward(void) { RightIN1 = 0; RightIN2 = 1; LeftIN1 = 1; LeftIN2 = 0; // delay_ms(2000); } //小车倒退 void Motor_GetBack(void) { RightIN1 = 1; RightIN2 = 0; LeftIN1 = 0; LeftIN2 = 1; // delay_ms(2000); } void Motor_BeParking(void) { RightIN1 = 1; RightIN2 = 1; LeftIN1 = 1; LeftIN2 = 1; }
5、常见问题
1）电机不会转动？
（1）有响声但是齿轮不转，可能是电压不够，加大电压
（2）接线存在错误，没有与MCU共地等
（3）逻辑端编程错误，没有正确的使能
2）关于ENA和ENB上面的跳线帽要不要拔去？
如果只是需要转动马达就不需拔去，如果需要调试，就需要拔去然后直接接入一个PWM信号
参考链接：
L298N 驱动电机与单片机的线路连接图
