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⛄ 内容介绍
于粒子滤波的检测前跟踪算法是一种经典的检测前跟踪算法,该算法依靠一组带权值的粒子来近似目标状态的后验概率密度函数,不受非线性非高斯条件的限制,有广泛的适应性,是多雷达多目标联合检测跟踪算法中的一个重要方向,具有重要理论研究意义和国防军事价值.
⛄ 部分代码
function [x_hat,xpart]=PF(N,xpart,k,Q,R,y)
%------------------------粒子滤波---------------------------------------
%---------------1.将粒子带入到系统中，进行重要性采样----------------------
for i=1:N
xpart_s(i) = 0.5 * xpart(i) + 25 * xpart(i) / (1 + xpart(i)^2) + 8 * cos(1.2*(k-1)) + sqrt(Q) * randn;
ypart(i) = xpart_s(i)^2 / 20;
end
%---------------2.计算权值--------------------------------------------
for i=1:N
e=y-ypart(i);
w(i)=exp(-0.5*R^(-1)*e^2);
end
%归一化
wsum = sum(w);
for i=1:N
w(i)= w(i)/wsum;
end
%---------------3.重采样----------------------------------------------
for i = 1 : N
u = rand; % uniform random number between 0 and 1 0和1之间的均匀随机数
wtempsum = 0;
for j = 1 : N
wtempsum = wtempsum + w(j);
if wtempsum >= u
%重采样对低权重进行剔除，同时保留高权重，防止退化的办法
xpart(i) = xpart_s(j);
break;
end
end
end
x_hat=mean(xpart);
end
⛄ 运行结果
⛄ 参考文献
[1]陈志敏, 薄煜明, 吴盘龙,等. 基于新型粒子群优化的粒子滤波雷达目标跟踪算法[J]. 信息与控制, 2012, 41(4):6.
[2]林晓杰, 索继东. 基于自适应粒子群优化的粒子滤波跟踪算法[J]. 现代电子技术, 2020, 43(17):5.
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