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《机器人爱好者(第2辑)》——机械手的种类

简介:

本节书摘来异步社区《机器人爱好者(第2辑)》一书中的第1章,作者:美国SERVO杂志社,更多章节内容可以访问云栖社区“异步社区”公众号查看

机械手的种类

机械手的种类极多,有的使用磁力,有的使用真空吸盘,还有的甚至使用变形沙袋裹住物体。液压、真空或空气动力都可以用来驱动机械臂,原理同我们的肌肉受动差不多。接下来,我们将重点介绍电机系统驱动的机械臂和机械手。

机械手的通用配置
最受欢迎的业余机械手之一是平行机械手。Parallax的ActivityBot和VEX的Clawbot使用的都是平行机械手,不论两个手指如何运动,它们始终保持平行。请注意,Parallax机械手的手指是平的,内侧粘有橡胶垫,而VEX机械爪的手指有两个凹曲,内侧也有橡胶垫。平行机械手给人的第一印象,就是善于抓取平面物体,或者至少有一对平行面是平的。但它也有一个缺点,就是抓取物体时不能完全贴合其表面,这就有可能造成抓取物在机械手内滑动或摇摆。如果手指和齿轮稍稍倾斜一点,或者给手指粘上橡胶垫,情况就会好很多。图11展示的Robotiq机械手,采用了一种特别的设计,兼具平行机械手和V形机械手的特点。

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在大型机器人生产商那里,可以找到各式各样的机械手,质量和价格差异极大。当然,你也可以用Google搜索“机械手(robot grippers)”。ServoCity在线上销售4款机械手,见图12A-12D,售价从6.99美元至14.99美元不等。我个人强烈推荐servocity.com网站,那里有着极其丰富的机器人装置、零部件、轴承以及其他配件,当然也包括机械手。

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即便你不打算买任何东西,servocity.com仍然值得一逛。见识了那里的机器人设计图纸和实物照片后,你肯定会不由自主地感叹:“我之前怎么就没想到可以这样做呢”?我自己就收集了这个网站里的大部分照片,做成一个文件,时时参考。

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