此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。
一.ROS kinetic安装
参考官网：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
或者参考我个人博客安装：
https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/109204232
二.opencv3.3.1安装
三.eigen3.3.3安装
sudo apt-get install libeigen3-dev
四.ceres1.14安装
参考博客：链接
注意：此链接的最后一句指令会出错，修改为
sudo make install
五.数据集的下载与运行
1.下载EuRoC数据集
数据集下载链接：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?
2.创建ROS工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
3.编译VINS(环境需要配置正确)
下面一步一步来
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git
克隆存储库这一步特别慢，而且有时候会出错，再多来几次就行
cd ../
catkin_make
出错一： 说是找不到以下包：
cv_bridgeConfig.cmake cv_bridge-config.cmake
解决方法：
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
再运行catkin_make
出错二：catkin_make在我这里会运行到一半就卡死，开机关机试了几下，发现不行
解决方法:
catkin_make -j4
4.运行VINS
打开三个终端
第一个终端
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch vins_estimator euroc.launch
第二个终端
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash roslaunch vins_estimator vins_rviz.launch
rviz启动界面如下图所示
第三个终端
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosbag play /数据集路径/数据集.bag
如我的：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash rosbag play /home/zdb/catkin_ws/dates/MH_05_difficult.bag
成功
参考博客
https://blog.csdn.net/weixin_44417938/article/details/107294330#3VINS_240
https://blog.csdn.net/guaijiaodie2064/article/details/83041721#t9
