下载DSO
点击code下载
安装DSO：
1、在下载路径下在终端打开，需要先安装git，终端输入：
sudo apt install git
2、安装
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git
安装依赖
1.安装eigen3
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
2.安装openCV
sudo apt-get install libopencv-dev
3.安装pangolin
1、下载pangolin,链接，同样点击code下载
2、安装pangolin的依赖关系
以下一步一步来，别一下复制所有到终端执行
git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git sudo apt install libgl1-mesa-dev sudo apt install libglew-dev sudo apt install cmake sudo apt install libpython2.7-dev
这里切换到pangolin进入终端
cd Pangolin mkdir build cd build cmake .. cmake --build .
如果出现以下错误
解决方法：
sudo apt-get install build-essential
4.安装ziplib
sudo apt-get install zlib1g-dev cd thirdparty #找到dso所在文件路径，切换到thirdparty文件夹下 tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz cd libzip-1.1.1/ ./configure make sudo make install sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h
下载dso源码并编译：
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git cd dso mkdir build cd build cmake .. make
数据集测试：
1、在build文件夹内操作 路径写自己数据集的路径，把下载的数据集sequence_12复制到dso/build/bin文件夹下。
2、dso/buildbin/下打开终端，把sequence_12里边的images解压，并删除zip的images。
3、终端输入：
./dso_dataset files=./sequence_12/images calib=./sequence_12/camera.txt gamma=./sequence_12/pcalib.txt vignette=./sequence_12/vignette.png preset=0 mode=0
