vscode环境相关问题
1、连接远程服务器
可参考：通过VSCode连接远程服务器
配置好信息，然后去连接即可：
Host ssh-ubuntu HostName 192.168.3.18 User changlu
2、vscode配置ROS环境
参考：在VScode中配置ROS环境
在vscode中安装如下插件：
此时就有了下面src右击的创建功能包：
之后会让你输入两个部分内容等同于：
# catkin_create_pkg创建包命令 helloworld就是包名 后面的就是依赖包roscpp rospy std_msgs catkin_create_pkg --rosdistro melodic helloworld roscpp rospy std_msgs
3、vscode中编写ROS问题
参考：如何在ROS中使用VScode创建功能包并编写cpp文件
3.1、ctrl+shift+b快速编译效果
直接在.vscode文件夹目录下创建tasks.json：
{ // 有关 tasks.json 格式的文档，请参见 // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558 "version": "2.0.0", "tasks": [ { "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息 "type": "shell", //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行 "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令 "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2” "group": {"kind":"build","isDefault":true}, "presentation": { "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息 }, "problemMatcher": "$msCompile" } ] }
接着点击文件工程，然后ctrl+shift+b即可进行编译整个工程。
3.2、ros没有c++代码提示
修改 .vscode/c_cpp_properties.json
"cppStandard": "c++17",
3.3、ros代码自动补全问题
参考：Vscode开发ROS，实现自动补全功能
跟着博客一步步做即可。
3.4、ROS_INFO日志中文乱码报错问题
问题描述：当ROS__INFO 终端输出有中文时，会出现乱码，例如：
[INFO](http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1/14-ros-ji-cheng-kai-fa-huan-jing-da-jian/142-an-zhuang-vscode.html#): ????????????????????????
解决办法：在cpp的main函数开头加入下面代码的任意一句
setlocale(LC_CTYPE, "zh_CN.utf8"); setlocale(LC_ALL, "");
关于teleop_twist_keyboard的使用
ROS教程——让模拟机器人动起来（键盘控制）
其他：
q/z : 最大速度增加/减少10%
w/x : 仅线性速度增加10%
e/c : 仅角速度增加10%
报错问题汇总
切换为root之后出现No protocol specified
可参考案例：qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display. Could not connect to any X display.、报错No protocol specified解决办法
问题描述：
No protocol specified qt.qpa.screen: QXcbConnection: Could not connect to display :0 Could not connect to any X display.
解决方案：切换回到原先的changlu账号就可以了！
