海泰电机
博主在今年初接触到了海泰的电机，因为项目需要所以对此进行了很长时间的学习，在此分享给其他有所需要的人。
上位机控制
首先因为电机是三相电机，如果采用的三相电机控制版驱动，则可以连接一个usb转can的调试器，再把调试器直接连接到电脑上，通过与调试器相匹配的上位机软件来进行控制。也可以很直观的看见反馈回来的位于电机上传感器的信息。此方法适合小白直接上手控制，并不用付出很大的时间、学习成本。
can总线
因为电机的控制板支持很多种控制方法，例如RS485、uart串口通信等，在此笔者只运用过can总线这一种方法，所以将针对这一方法进行详细的介绍，来更好的对电机进行控制。
首先，通过研读电机本身的通讯协议，我们可以发现电机首先需要进入驱动模式才可以进行后续的控制，而下面图中则告诉了我们如何进入这些模式里：
这三句话告诉我们了电机的驱动模式、调零模式和停止模式的发送信号，当然只知道这些是远远不够的，想让电机真正的进入到运动控制模式，还需要仔细的阅读控制板的通讯协议，我们可以发现下述的一句公式：
通过以上的公式我们即可以计算出我们想要的电机力矩控制方式，由此可以对电机发送48位数据来对电机进行控制，即如下图所示：
发送can信号
由于电机本身只留有can口并无usb口，所以我们还需要一个can转usb的模块，来让电脑发送信号从而可以控制电机的运转。并选择相应的软件来进行数据发送，我们即可看见电机在收到控制信号后，进行旋转。
