创建工作空间

mkdir -p ～/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

创建功能包

$ cd 工作空间
$ cd src
$ catkin_create_pkg

编译整个工作空间

$ cd 工作空间
$ catkin_make

编译指定功能包（注意需要恢复）

$  cd 工作空间
$  catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES= "包名"
e.g $ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="plugin_swivel_gimbal_control_gazebo_sim"

恢复编译所有包

$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""

终端打印信息（加在代码中）

打印变量得两种方式

ROS_INFO
ROS_INFO_STREAM_THROTTLE(0.5,"wrench_control_.wrench.force.z: = "  <<wrench_control_.wrench.force.z);//打印 要发布的信息 

打印字符串

std::string static_turtle_name
  ROS_INFO("Spinning until killed publishing %s to world", static_turtle_name.c_str());

查看当前某一topic的实时数值

 rostopic echo /topic

查看当前所有活跃的topic

rostopic list

安装ros的功能包

发现一种简单的方式
ros-kinetic- 之后用Tab键来找要的功能包，这样是按到本定的ros系统里，不便工作空间移动

sudo apt-get install ros-kinetic-想要的功能包

还有种方式去网上找 功能包的 git

sudo git clone -b 版本  网址.git

TF 相关

tf2 坐标系关系的 示意图

view_frames 创建 tf2 通过ROS广播的所有坐标系的示意图，他们的相互关系。

$ rosrun tf2_tools view_frames.py

tf_echo 报告 通过ROS广播的任何两个坐标系之间的转换关系

$ rosrun tf tf_echo [reference_frame] [target_frame]

e.g.
看一下turtle2坐标系相对于turtle1坐标系的变换

$ rosrun tf tf_echo turtle1 turtle2

rviz 相关

启动时 指定 配置文件

e.g.

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf2`/rviz/turtle_rviz.rviz