前言
GPS，其实应该是指Global Navigation Satellite System全球导航卫星系统，即GNSS，主要是用来定位的系统，目前全球定位系统有下面几种：
- GLONASS 俄罗斯 格洛纳斯
- Galileo-NES 欧洲 伽利略
- BDS 中国 北斗
- GPS 美国 全球定位系统
- 关于更多无人机飞控GPS知识请移步：https://zhuanlan.zhihu.com/p/37063724
Ublox
目前，用于多旋翼无人机中的GPS，常见的是Ublox的系列，像常见的NEO-M8、NEO-M7、NEO-M6等，笔者这次选购的是NEO-M6带陶瓷有缘天线版本的，因为NEO-M8模块要40元左右，M6只需要10元，为了羞涩的钱包，笔者选择了少一点精度。关于产品的异同，可移步官网：https://www.u-blox.com/zh/product-search，连接好以后如下图。
注意：买这个模块的时候记得要问一句带不带EEPROM，这个在你修改完模块的数据以后会自动保存的，即使断电它也会恢复你设置的参数，否则买那种只带电池或者不默认保存的，你可能每次都要修改参数，很麻烦的。
导航板
ATmega328P的MWC飞控板不支持串口的GPS，只支持I2C总线，我们需要另一块ProMini作为导航板，通过这块mini的串口连接GPS，再用I2C总线将数据发回MWC主飞控。这就需要我们自己做一块I2C-GPS导航板，这块导航板同时还可以接超声波模块，用来低空定高。因为I2C-GPS导航板固件也是开源的，所以我们只需做一块导航板即可。固件下载：https://code.google.com/p/i2c-gps-nav/downloads/list
1、PCB绘制
2、制板
3、组装ProMini
NEO-M6上传固件
上传固件之前，我们需要下载U-Blox的上位机u-center,地址：https://www.u-blox.com/zh/product/u-center，
| ISP | U-Blox |
|---|---|
| VCC | VCC |
| TX | RX |
| RX | TX |
| GND | GND |
修改U-BLOX模块
1、端口选择
2、波特率选择，初始的应该都是9600，不知道的可以问卖家
3、连接完成，查看视图，右下角绿色的连通标志，如果你所处的地方信号不错，右边可以定位你当前的位置
4、固件写入
注意：这个时候你的波特率已经变成了115200，重启u-center，波特率选择115200。
NEO-M6扩展
由于M6 并不支持10hz刷新，只支持5hz，还要手动修改下。100-200ms
导航版烧录
从DTR依次对应Pro mini 的针脚，VCC连接VCC_IN即可
打开下载好的开源的I2C-GPS导航板固件
修改参数，上传固件
你如果成功的到了这里，说明你飞控两大核心的功能已经完成了，下面我们把所有的模块连接起来。
测试
笔者使用的是MultiWii GUI测试的
