ArbotiX

ArbotiX是一款控制电机、舵机的硬件控制板
提供了相应的ROS功能包
提供了一个差速控制器，通过接收速度控制指令，更新机器人的里程计状态

安装Arbotix功能包

放到src文件夹下

$ git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

注意：arbotix_ros中的python文件需要添加可执行权限

回到工作空间编译

$ catkin_make

配置launch文件

<launch>
    <arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find mbot_description)/urdf/xacro/mbot_with_camera.xacro'" />
    <arg name="gui" default="false" />

    <param name="robot_description" command="$(arg model)" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

      <!-- 启动 arbotix_python 节点-->
    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
             <!-- 加载控制器参数-->
        <rosparam file="$(find mbot_description)/config/fake_mbot_arbotix.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find mbot_description)/config/mbot_arbotix.rviz" required="true" />

</launch>

配置控制器参数

controllers: {
   base_controller: {
       type: diff_controller, 
       base_frame_id: base_footprint, 
       base_width: 0.26, 
       ticks_meter: 4100, 
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       accel_limit: 1.0 
    }
}

启动仿真

$ roslaunch mbot_description arbotix_mbot_with_camera_xacro.launch 

rivz出现如下情况

启动键盘控制节点

$ roslaunch mbot_teleop mbot_teleop.launch

i小车向前
u转向