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发表了文章 2025-02-12
机器人SLAM建图与自主导航：从基础到实践
通过Gazebo平台和gmapping算法成功生成并保存了一张二维仿真环境地图，为后续的机器人自主导航实验奠定了基础。完整代码及更多细节可参考[GitHub仓库](https://github.com/Jieshoudaxue/ros_senior/tree/main/mbot_navigation/config/move_base)。
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发表了文章 2024-12-10
Transformer图解
Transformer 是一种在自然语言处理（NLP）领域广泛使用的模型架构该模型通过Self-Attention机制和位置编码技术替代传统的RNN结构，实现了并行处理和更有效的长距离依赖捕捉。Transformer主要由编码器（Encoder）和解码器（Decoder）两部分组成，其中编码器负责处理输入序列，解码器则基于编码器的输出生成目标序列。每一层的编码器和解码器内部均采用多头注意力机制（Multi-Head Attention）、前馈神经网络以及残差连接和归一化层，以增强模型的学习能力和稳定性。此外，位置编码的引入使得模型能够在处理无序的输入序列时保留词语的位置信息。
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发表了文章 2024-12-09
基于波特图的控制系统设计算法
波特图（Bode Plot）是一种用于描述线性控制系统频率响应的图形表示方法，通常用于分析和设计控制系统。它以控制系统的传递函数（或频域传递函数）为基础，将系统的幅频特性（振幅-频率响应）和相频特性（相位-频率响应）以图形的方式展示出来。可以根据波特图理解和评估系统的稳定性、性能和鲁棒性。 波特图可以指导控制器的设计。通过调整控制器的参数，可以改变系统的频率响应，以满足特定的性能要求。波特图提供了反馈信息，帮助选择合适的控制器类型和参数，以达到期望的控制效果。本文使用串联超前校正、串联滞后校正、滞后-超前校正及PID校正，进行控制器的设计。 三频段理论： 频率法串联校正 控制系统串联校
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发表了文章 2024-12-08
基于YOLOv5和树莓派4B平台
目标检测在计算机视觉领域中具有重要意义。YOLOv5（You Only Look One-level）是目标检测算法中的一种代表性方法，以其高效性和准确性备受关注，并且在各种目标检测任务中都表现出卓越的性能。本文将详细介绍如何在性能更强的计算机上训练YOLOv5模型，并将训练好的模型部署到树莓派4B上，通过树莓派的摄像头进行实时动物目标检测。 一、在电脑上训练YOLOv5模型 1. 安装Anaconda 在性能更强的计算机上安装Anaconda，方便管理Python环境和依赖。 从Anaconda官网（https://www.anaconda.com/products/distribu
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发表了文章 2024-12-07
机器人SLAM建图与自主导航
前言 这篇文章我开始和大家一起探讨机器人SLAM建图与自主导航 ，在前面的内容中，我们介绍了差速轮式机器人的概念及应用，谈到了使用Gazebo平台搭建仿真环境的教程，主要是利用gmapping slam算法，生成一张二维的仿真环境地图 。我们也会在这篇文章中继续介绍并使用这片二维的仿真环境地图，用于我们的演示。 教程 SLAM算法的引入 （1）SLAM：Simultaneous Localization and Mapping，中文是即时定位与地图构建，所谓的SLAM算法准确说是能实现SLAM功能的算法，而不是某一个具体算法。 （2）现在各种机器人研发和商用化非常火 ，所有的自主机器
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发表了文章 2024-12-05
ROS机器视觉入门：从基础到人脸识别与目标检测
前言 从本文开始，我们将开始学习ROS机器视觉处理，刚开始先学习一部分外围的知识，为后续的人脸识别、目标跟踪和YOLOV5目标检测做准备工作。我采用的笔记本是联想拯救者游戏本，系统采用Ubuntu20.04，ROS采用noetic。 颜色编码格式，图像格式和视频压缩格式 （1）RGB和BGR：这是两种常见的颜色编码格式，分别代表了红、绿、蓝三原色。不同之处在于，RGB按照红、绿、蓝的顺序存储颜色信息，而BGR按照蓝、绿、红的顺序存储。 rgb8图像格式：常用于显示系统，如电视和计算机屏幕。 RGB值以8 bits表示每种颜色，总共可以表示256×256×256=16777216种颜色
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发表了文章 2024-12-04
使用URDF和Xacro构建差速轮式机器人模型
前言 本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。 差速轮式机器人：两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮独立控制速度，通过给定不同速度实现底盘转向控制。一般会配有一到两个辅助支撑的万向轮。 此次建模，不引入算法，只是把机器人模型的样子做出来，所以只使用 rivz 进行可视化显示。 机器人的定义和构成 机器人定义：机器人是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高级灵活性的自动化机器
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发表了文章 2024-12-02
深入解析PID控制算法：从理论到实践的完整指南
前言 大家好，今天我们介绍一下经典控制理论中的PID控制算法，并着重讲解该算法的编码实现，为实现后续的倒立摆样例内容做准备。 众所周知，掌握了 PID ，就相当于进入了控制工程的大门，也能为更高阶的控制理论学习打下基础。 在很多的自动化控制领域。都会遇到PID控制算法，这种算法具有很好的控制模式，可以让系统具有很好的鲁棒性。 基本介绍 PID 深入理解 （1）闭环控制系统：讲解 PID 之前，我们先解释什么是闭环控制系统。简单说就是一个有输入有输出的系统，输入能影响输出。一般情况下，人们也称输出为反馈，因此也叫闭环反馈控制系统。比如恒温水池，输入就是加热功率，输出就是水温度；比如冷库，
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发表了文章 2024-12-01
负载开关IC：简化电源管理与提升系统稳定性的关键
负载开关IC是以串联方式插入电源与负载电路或IC之间的一个半导体开关。 负载开关IC的使用简化了以下工作： 1）为每个系统模块供电； 2）IC的供电时序； 3）可防止系统故障的电路保护。 以锂离子或其它类型电池供电的移动设备和节能设备为例。这类电子系统仅通过启用基本电路块，并关闭所有其它电路块来节能。负载开关IC是具有内部开关的电源管理 IC。由于导通电阻和静态电流都很低，因此负载开关IC表现出最小的压降和功耗。负载开关IC集成了各种保护功能，与由分立器件组成的负载开关电路相比，负载开关IC所需的元器件更少。因此，负载开关IC有助于提高电子系统的稳定性并缩小其尺寸。
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发表了文章 2024-11-27
ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路
前言 最近开始接触到基于DDS的这个系统，是在稚晖君的机器人项目中了解和认识到。于是便开始自己买书学习起来，感觉挺有意思的，但是只是单纯的看书籍，总会显得枯燥无味，于是自己又开始在网上找了一些视频教程结合书籍一起来看，便让我对ROS系统有了更深的认识和理解。 ROS的发展历程 ROS诞生于2007年的斯坦福大学，这是早期PR2机器人的原型，这个项目很快被一家商业公司Willow Garage看中，类似现在的风险投资一样，他们投了一大笔钱给这群年轻人，PR2机器人在资本的助推下成功诞生。 2010年，随着PR2机器人的发布，其中的软件正式确定了名称，就叫做机器人操作系统，Robot Op
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发表了文章 2024-11-26
从基础到人脸识别与目标检测
前言 从本文开始，我们将开始学习ROS机器视觉处理，刚开始先学习一部分外围的知识，为后续的人脸识别、目标跟踪和YOLOV5目标检测做准备工作。我采用的笔记本是联想拯救者游戏本，系统采用Ubuntu20.04，ROS采用noetic。 颜色编码格式，图像格式和视频压缩格式 （1）RGB和BGR：这是两种常见的颜色编码格式，分别代表了红、绿、蓝三原色。不同之处在于，RGB按照红、绿、蓝的顺序存储颜色信息，而BGR按照蓝、绿、红的顺序存储。 rgb8图像格式：常用于显示系统，如电视和计算机屏幕。 RGB值以8 bits表示每种颜色，总共可以表示256×256×256=16777216种颜色
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发表了文章 2024-11-24
基于波特图的控制系统设计算法
波特图（Bode Plot）是一种用于描述线性控制系统频率响应的图形表示方法，通常用于分析和设计控制系统。它以控制系统的传递函数（或频域传递函数）为基础，将系统的幅频特性（振幅-频率响应）和相频特性（相位-频率响应）以图形的方式展示出来。可以根据波特图理解和评估系统的稳定性、性能和鲁棒性。 波特图可以指导控制器的设计。通过调整控制器的参数，可以改变系统的频率响应，以满足特定的性能要求。波特图提供了反馈信息，帮助选择合适的控制器类型和参数，以达到期望的控制效果。本文使用串联超前校正、串联滞后校正、滞后-超前校正及PID校正，进行控制器的设计。 三频段理论： 频率法串联校正 控制系统串联校
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发表了文章 2024-11-18
ROS机器视觉入门：从基础到人脸识别与目标检测
【11月更文挑战第9天】从本文开始，我们将开始学习ROS机器视觉处理，刚开始先学习一部分外围的知识，为后续的人脸识别、目标跟踪和YOLOV5目标检测做准备工作。
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发表了文章 2024-11-15
ROS进阶：使用URDF和Xacro构建差速轮式机器人模型
【11月更文挑战第7天】本篇文章介绍的是ROS高效进阶内容，使用URDF 语言（xml格式）做一个差速轮式机器人模型，并使用URDF的增强版xacro，对机器人模型文件进行二次优化。
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发表了文章 2024-11-13
C++ 之 perf+火焰图分析与调试
【11月更文挑战第6天】在遇到一些内存异常的时候，经常这部分的代码是很难去进行分析的，最近了解到Perf这个神器，这里也展开介绍一下如何使用Perf以及如何去画火焰图。
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发表了文章 2024-11-10
ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路
【11月更文挑战第4天】ROS2的学习过程和应用，介绍DDS系统的框架和知识。
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发表了文章 2024-11-08
一款基于AB32VG1的桌面智能坞
【11月更文挑战第3天】基于这个开发板制作了一款桌面小工具，它是一个小巧、功能丰富、具有实用价值的桌面物联网“控制中枢”。
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发表了文章 2024-11-06
codigger体验过程记录
【11月更文挑战第2天】codigger的体验过程
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发表了文章 2024-10-30
配置C++的学习环境
【10月更文挑战第18天】如果想要学习C++语言，那就需要配置必要的环境和相关的软件，才可以帮助自己更好的掌握语法知识。 一、本地环境设置 如果您想要设置 C++ 语言环境，您需要确保电脑上有以下两款可用的软件，文本编辑器和 C++ 编译器。 二、文本编辑器 通过编辑器创建的文件通常称为源文件，源文件包含程序源代码。 C++ 程序的源文件通常使用扩展名 .cpp、.cp 或 .c。 在开始编程之前，请确保您有一个文本编辑器，且有足够的经验来编写一个计算机程序，然后把它保存在一个文件中，编译并执行它。 Visual Studio Code：虽然它是一个通用的文本编辑器，但它有很多插
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发表了文章 2024-10-29
Ubuntu系统编译OpenCV4.8源码
【10月更文挑战第17天】只要三步即可搞定，第一步是下载指定版本的源码包；第二步是安装OpenCV4.8编译需要的编译器与第三方库支持；第三步就是编译OpenCV源码包生成安装文件并安装。
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发表了文章 2024-10-28
C++中的AI编程助手添加
【10月更文挑战第16天】AI 对我们来说就是一个可靠的编程助手，给我们提供了实时的建议和解决方案，无论是快速修复错误、提升代码质量，或者查找关键文档和资源，AI 作为编程助手都能让你事半功倍。
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发表了文章 2024-10-25
ROS 编程入门的介绍
【10月更文挑战第13天】ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。通过使用 ROS，开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中，我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。
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发表了文章 2024-10-24
PID算法原理分析
【10月更文挑战第12天】PID控制方法从提出至今已有百余年历史，其由于结构简单、易于实现、鲁棒性好、可靠性高等特点，在机电、冶金、机械、化工等行业中应用广泛。
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发表了文章 2024-10-23
基于51单片机的6位密码锁设计
【10月更文挑战第11天】多功能电子密码锁系统由AT89C52单片机最小系统、4×4矩阵键盘、LCD1602显示、AT24C02存储模块以及报警系统等组成，具有设置、修改六位用户密码、超次报警、超次锁定、密码错误报警等功能。
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发表了文章 2024-10-22
关于LDO，读懂这一篇就够了
【10月更文挑战第10天】在电子设计中，我们经常需要用到不同的直流电压给不同器件供电，其中广泛常见的就是通过LDO稳压芯片来实现得到不同的直流电压输出，因为成本低、性能好，且使用起来也很简单，让低压差线性稳压器（下文简称LDO）用的也越来越多，几乎每款电子产品里都有其身影。
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发表了文章 2024-10-21
基于RT-Thread摄像头车牌图像采集系统
【10月更文挑战第9天】使用基于RT-thread操作系统的AB32VG1开发板作为主控，对ov7670摄像头进行图像采集，并使用串口发送图片RGB565格式到PC供opencv进行图像识别。
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发表了文章 2024-10-20
C++ 之 perf+火焰图分析与调试
【10月更文挑战第8天】在遇到一些内存异常的时候，经常这部分的代码是很难去进行分析的，最近了解到Perf这个神器，这里也展开介绍一下如何使用Perf以及如何去画火焰图。
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发表了文章 2024-10-19
RA8D1-Vision Board上OSPI-Flash实践
【10月更文挑战第7天】Vision-Board 开发板是 RT-Thread 推出基于瑞萨 Cortex-M85 架构 RA8D1 芯片，拥有Helium和TrustZone技术的加持，性能非常强大。
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发表了文章 2024-10-18
PID算法原理分析及优化
【10月更文挑战第6天】PID控制方法从提出至今已有百余年历史，其由于结构简单、易于实现、鲁棒性好、可靠性高等特点，在机电、冶金、机械、化工等行业中应用广泛。
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发表了文章 2024-10-17
Transformer图解以及相关的概念
【10月更文挑战第5天】transformer是目前NLP甚至是整个深度学习领域不能不提到的框架，同时大部分LLM也是使用其进行训练生成模型，所以transformer几乎是目前每一个机器人开发者或者人工智能开发者不能越过的一个框架。
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发表了文章 2024-10-16
语音识别与语音控制
【10月更文挑战第4天】硬件平台 机器硬件：OriginBot(导航版/视觉版)PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu(>=20.04)扩展硬件：X3语音版 运行案例 首先进入OriginBot主控系统，运行一下指令。请注意，部分操作OriginBot内暂未放入，请根据内容进行适当处理。 cd /userdata/dev_ws/ # 配置TogetheROS环境 source /opt/tros/setup.bash # 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ . # 加载
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发表了文章 2024-10-14
WebViz可视化工具的应用
【10月更文挑战第2天】WebViz可视化 Webviz是一个基于Web的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。 Foxglove是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。 本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看，以及话题通信。 为了实现OriginBot与Foxglove的连接，我们需要在OriginBot上搭建ROS环境。请确保您的机器人是OriginBot（视觉版/导航版），并且您的PC运行的是Ubuntu（≥20.04）或Win
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发表了文章 2024-10-13
动物目标检测——基于YOLOv5和树莓派4B平台
【10月更文挑战第1天】本文将详细介绍如何在性能更强的计算机上训练YOLOv5模型，并将训练好的模型部署到树莓派4B上，通过树莓派的摄像头进行实时动物目标检测。
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发表了文章 2024-10-11
ROS 编程入门的介绍
2.1 创建 ROS 功能包 ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。通过使用 ROS，开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中，我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。 2.1.1 使用 ROS 主题 ROS 主题（Topic）是一种发布/订阅机制，允许节点之间进行通信。每个节点可以发布主题消息或订阅主题消息来获取数据。以下是如何使用 ROS 主题的步骤： 创建功能包 首先，我们需要创建一个新的 ROS 功能包。在终端中运行以下命令： catkin_create_pkg de_ws my_r
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发表了文章 2024-10-10
通过文字图像——代码图形注释自动生成
大家在学（CTRL）习（C）别人代码的时候，看到别人的代码程序，在日志中有很多很酷的代码注释，或者是有一些图形化注释方便理解。之前本人以为都是一个个手敲出来的。然后在网上一番搜索，找到了很多神奇的好网站，以用于图形注释生成。 代码图形注释自动生成技术是一种将代码逻辑和结构可视化的创新工具。它通过解析编程代码，并将代码的功能、结构和逻辑关系转换成直观的图形注释，从而使得程序员能够更加轻松地理解和分析代码。这种技术特别适合于复杂代码的解读，帮助开发人员快速定位代码中的关键部分和潜在问题。此外，对于团队合作和代码教育来说，图形注释可以作为沟通和学习的桥梁，让代码的理解变得更加直观和高效。总的来说，
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发表了文章 2024-10-08
Transformer图解以及相关的概念解析
前言 transformer是目前NLP甚至是整个深度学习领域不能不提到的框架，同时大部分LLM也是使用其进行训练生成模型，所以transformer几乎是目前每一个机器人开发者或者人工智能开发者不能越过的一个框架。接下来本文将从顶层往下去一步步掀开transformer的面纱。 transformer概述 Transformer模型来自论文Attention Is All You Need。 在论文中最初是为了提高机器翻译的效率，它使用了Self-Attention机制和Position Encoding去替代RNN。后来大家发现Self-Attention的效果很好，并且在其它的地
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发表了文章 2024-09-29
python实现匈牙利匹配
现在针对某个项目，利用python实现DBSCAN和Kmeans算法。项目简介：利用某传感器可以采集场景中的点云，每一帧都可以采集数量不等的点(x,y,z)。想要利用DBSCAN和Kmeans对点云进行无监督式的聚类，并利用匈牙利匹配对不同帧的点云簇进行匹配，从而实现跟踪效果。项目备注：这是别人拜托我来写的，我花了一点点时间。从我的角度，这种方法解决该项目，简直是胡扯。。。不过，项目和人不靠谱，并不影响代码的有效性，权当一种消遣。#数据格式点云数据用csv格式文件存储，格式如下：第1行 Frame # | X | Y | Z第2行 1 -0.4 1.04 0.11第100行 1 15.4 7.
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发表了文章 2024-09-25
如何帮助我们改造升级原有架构——基于TDengine 平台
一、简介 TDengine 核心是一款高性能、集群开源、云原生的时序数据库（Time Series Database，TSDB），专为物联网IoT平台、工业互联网、电力、IT 运维等场景设计并优化，具有极强的弹性伸缩能力。同时它还带有内建的缓存、流式计算、数据订阅等系统功能，能大幅减少系统设计的复杂度，降低研发和运营成本，是一个高性能、分布式的物联网IoT、工业大数据平台。 二、TDengine 功能与组件 TDengine 社区版是一开源版本，采用的是 AGPL 许可证，它具备高效处理时序数据所需要的所有功能，包括: SQL 写入、无模式写入和通过第三方工具写入 S标准 SQL 查
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发表了文章 2024-09-24
基础的点云转换
对于点云处理而言，最简单也逃不过的就是点云转换了，我们就从点云转换开始，来一步步完成点云加速的学习。点云基础转换是3D点云处理中的一个重要步骤。它的主要目的是将点云从一个坐标系转换到另一个坐标系中，通常是为了方便后续处理或者显示。在实际应用中，点云基础转换通常包括平移、旋转、缩放等操作。这里对应了pcl::transformPointCloud这种方法 1. CUDA与Thrust 使用CUDA和Thrust进行点云基础转换可以大大提高处理效率，特别是当点云数据量较大时。CUDA是一种并行计算架构，可以利用GPU的计算能力来加速计算，而Thrust是CUDA的C++模板库，提供了许多与ST
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发表了文章 2024-09-22
通过文字图像——代码图形注释自动生成
大家在学（CTRL）习（C）别人代码的时候，看到别人的代码程序，在日志中有很多很酷的代码注释，或者是有一些图形化注释方便理解。之前本人以为都是一个个手敲出来的。然后在网上一番搜索，找到了很多神奇的好网站，以用于图形注释生成。 代码图形注释自动生成技术是一种将代码逻辑和结构可视化的创新工具。它通过解析编程代码，并将代码的功能、结构和逻辑关系转换成直观的图形注释，从而使得程序员能够更加轻松地理解和分析代码。这种技术特别适合于复杂代码的解读，帮助开发人员快速定位代码中的关键部分和潜在问题。此外，对于团队合作和代码教育来说，图形注释可以作为沟通和学习的桥梁，让代码的理解变得更加直观和高效。总的来说，
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发表了文章 2024-09-21
基于波特图的控制系统设计算法
波特图（Bode Plot）是一种用于描述线性控制系统频率响应的图形表示方法，通常用于分析和设计控制系统。它以控制系统的传递函数（或频域传递函数）为基础，将系统的幅频特性（振幅-频率响应）和相频特性（相位-频率响应）以图形的方式展示出来。可以根据波特图理解和评估系统的稳定性、性能和鲁棒性。 波特图可以指导控制器的设计。通过调整控制器的参数，可以改变系统的频率响应，以满足特定的性能要求。波特图提供了反馈信息，帮助选择合适的控制器类型和参数，以达到期望的控制效果。本文使用串联超前校正、串联滞后校正、滞后-超前校正及PID校正，进行控制器的设计。 三频段理论： 频率法串联校正 控制系统串联校
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发表了文章 2024-09-20
WebViz可视化工具的应用
WebViz可视化 Webviz是一个基于Web的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。 Foxglove是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。 本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看，以及话题通信。 为了实现OriginBot与Foxglove的连接，我们需要在OriginBot上搭建ROS环境。请确保您的机器人是OriginBot（视觉版/导航版），并且您的PC运行的是Ubuntu（≥20.04）或Windows（>=10）。
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发表了文章 2024-09-20
WebViz可视化工具的应用
WebViz可视化 Webviz是一个基于Web的可视化工具，意味着您可以通过浏览器/APP访问它，而不需要安装额外的软件。这对于远程访问和团队协作非常方便。 Foxglove是一个开源的工具包，包括线上和线下版。旨在简化机器人系统的开发和调试。它提供了一系列用于构建机器人应用程序的功能。 本节将介绍如何使用Foxglove进行数据查看，以及话题通信。 为了实现OriginBot与Foxglove的连接，我们需要在OriginBot上搭建ROS环境。请确保您的机器人是OriginBot（视觉版/导航版），并且您的PC运行的是Ubuntu（≥20.04）或Windows（>=10）。
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发表了文章 2024-09-19
语音识别与语音控制的原理介绍
硬件平台 机器硬件：OriginBot(导航版/视觉版)PC主机：Windows（>=10）/Ubuntu(>=20.04)扩展硬件：X3语音版 运行案例 首先进入OriginBot主控系统，运行一下指令。请注意，部分操作OriginBot内暂未放入，请根据内容进行适当处理。 cd /userdata/dev_ws/ # 配置TogetheROS环境 source /opt/tros/setup.bash # 从tros.b的安装路径中拷贝出运行示例需要的配置文件。 cp -r /opt/tros/lib/hobot_audio/config/ . # 加载音频驱动，设备启动之后只
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发表了文章 2024-09-18
关于深度学习量化的操作
0. 简介 深度学习中做量化提升运行速度是最常用的方法，尤其是大模型这类非常吃GPU显存的方法。一般是高精度浮点数表示的网络权值以及激活值用低精度（例如8比特定点）来近似表示达到模型轻量化，加速深度学习模型推理，目前8比特推理已经比较成熟。比如int8量化，就是让原来32bit存储的数字映射到8bit存储。int8范围是[-128,127]， uint8范围是[0,255]。 使用低精度的模型推理的优点：1. 模型存储主要是每个层的权值，量化后模型占用空间小，32比特可以缩减至8比特，并且激活值用8比特后，减小了内存的访问带宽需求。2：单位时间内处理定点运算指令比浮点数运算指令多。 1.
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发表了文章 2024-09-17
ROS 编程入门的介绍
2.1 创建 ROS 功能包 ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人软件框架，广泛用于机器人开发中。通过使用 ROS，开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中，我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。 2.1.1 使用 ROS 主题 ROS 主题（Topic）是一种发布/订阅机制，允许节点之间进行通信。每个节点可以发布主题消息或订阅主题消息来获取数据。以下是如何使用 ROS 主题的步骤： 创建功能包 首先，我们需要创建一个新的 ROS 功能包。在终端中运行以下命令： catkin_create_pkg de_ws my_r
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发表了文章 2024-09-13
图像检测【YOLOv5】——深度学习
Anaconda的安装配置：（Anaconda是一个开源的Python发行版本，包括Conda、Python以及很多安装好的工具包，比如：numpy，pandas等，其中conda是一个开源包和环境管理器，可以用于在同一个电脑上安装不同版本的软件包，并且可以在不同环境之间切换，是深度学习的必备平台。） 一.Anaconda安装配置. 1.首先进入官网：https://repo.anaconda.com，选择View All Installers. 2.打开看到的界面是Anaconda的所以安装包版本，Anaconda3就代表是Python3版本，后面跟的是发行日期，我选择了最近的2022
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发表了文章 2024-09-12
动物目标检测——基于YOLOv5和树莓派4B平台
目标检测在计算机视觉领域中具有重要意义。YOLOv5（You Only Look One-level）是目标检测算法中的一种代表性方法，以其高效性和准确性备受关注，并且在各种目标检测任务中都表现出卓越的性能。本文将详细介绍如何在性能更强的计算机上训练YOLOv5模型，并将训练好的模型部署到树莓派4B上，通过树莓派的摄像头进行实时动物目标检测。 一、在电脑上训练YOLOv5模型 1. 安装Anaconda 在性能更强的计算机上安装Anaconda，方便管理Python环境和依赖。 从Anaconda官网（https://www.anaconda.com/products/distribu
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发表了文章 2024-09-11
使用CLion进行ROS开发
1.安装基本的ROS环境 ROS环境的安装请参考安装ROS。 安装CLion 下载CLion Linux的下载地址如下：CLion 解压CLion 将下载的CLion复制到/opt目录下（你可以解压到适合自己的文件夹，只要保证后续使用的路径一致即可），然后在这个目录下使用终端将其解压，命令如下所示(其中CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx为下载的安装包名)： sudo tar -zxvf CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx 使用脚本安装CLion 运行解压后的文件夹中的clion.sh脚本，进行安装： 1.运行安装 2.登录激活可以选择教
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发表了文章 2024-09-10
关于粒子滤波的解析
粒子滤波流程 基本原理：随机选取预测域的 N NN 个点，称为粒子。以此计算出预测值，并算出在测量域的概率，即权重，加权平均就是最优估计。之后按权重比例，重采样，进行下次迭代。 初始状态：用大量粒子模拟X（t），粒子在空间内均匀分布； 预测阶段：根据状态转移方程，每一个粒子得到一个预测粒子； 校正阶段：对预测粒子进行评价，越接近于真实状态的粒子，其权重越大； 重采样：根据粒子权重对粒子进行筛选，筛选过程中，既要大量保留权重大的粒子，又要有一小部分权重小的粒子； 滤波：将重采样后的粒子带入状态转移方程得到新的预测粒子，即步骤2。 1. 初始状态 我们假设 GPS 的位置及航向输出
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发表了文章
2025-02-12
机器人SLAM建图与自主导航：从基础到实践
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发表了文章
2024-12-10
Transformer图解
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发表了文章
2024-12-09
基于波特图的控制系统设计算法
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发表了文章
2024-12-08
基于YOLOv5和树莓派4B平台
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发表了文章
2024-12-07
机器人SLAM建图与自主导航
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发表了文章
2024-12-05
ROS机器视觉入门：从基础到人脸识别与目标检测
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发表了文章
2024-12-04
使用URDF和Xacro构建差速轮式机器人模型
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发表了文章
2024-12-02
深入解析PID控制算法：从理论到实践的完整指南
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2024-12-01
负载开关IC：简化电源管理与提升系统稳定性的关键
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2024-11-27
ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路
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2024-11-26
从基础到人脸识别与目标检测
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2024-11-24
基于波特图的控制系统设计算法
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2024-11-18
ROS机器视觉入门：从基础到人脸识别与目标检测
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2024-11-17
负载开关IC：简化电源管理与提升系统稳定性的关键
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2024-11-15
ROS进阶：使用URDF和Xacro构建差速轮式机器人模型
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2024-11-13
C++ 之 perf+火焰图分析与调试
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2024-11-10
ROS2：从初识到深入，探索机器人操作系统的进化之路
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2024-11-08
一款基于AB32VG1的桌面智能坞
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2024-11-06
codigger体验过程记录
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2024-10-30
配置C++的学习环境
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2024-12-10
AI音色克隆挑战播客，它能模拟人的特质吗？
AI 音色克隆技术能够在一定程度上模拟人的特质，并且已经引发了与播客领域的流量竞争。关于这一点，我自己的看法是：AI 音色克隆技术对人特质的模拟方面，我觉得AI 音色克隆技术通过对大量语音数据的学习和分析，可以精确地模拟出人类声音的音色、音高、语速、语调等物理特征，生成与特定人物极为相似的声音；与播客领域的流量竞争方面，我觉得AI 音色克隆技术为播客领域带来了新的流量入口和增长机会，各平台为了争夺这些新增流量以及巩固自身的用户基础，必然会加大在内容、技术、推广等方面的投入，加剧市场竞争，推动播客行业的发展和变革。因为AI出现的同时，帮助了我们改变生活，让我们的工作和生活得到了很好的改善，科技就是改变生活的，而AI就是时代的产物。赞78 踩0 评论0 -
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2024-07-07
乘风问答官3月排位赛开启！AirPods 3代等你赢！
重在参与赞2 踩0 评论0 -
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2024-07-07
作为一个经典架构模式，事件驱动在云时代为什么会再次流行呢？
在全行业数字化转型的时代，事件驱动架构（EDA）的流行并非偶然，而是多重因素共同作用的结果。 应对不确定性和快速变化 随着技术的快速发展和市场环境的不断变化，企业面临着越来越多的不确定性和快速变化的业务需求。传统的架构模式往往难以高效地应对这些挑战，因为它们通常较为僵化，难以快速适应变化。而事件驱动架构以其松耦合、灵活性和可扩展性，能够更好地适应这种不确定性。通过事件的发布和订阅模式，不同组件可以独立地进行开发、部署和扩展，提高了系统的灵活性和可维护性。 云计算和大数据的推动 云计算和大数据技术的快速发展为事件驱动架构的流行提供了重要支撑。云计算提供了强大的弹性和可伸缩性，使得事件驱动架构能够轻松应对高峰和变化的工作负载。同时，大数据技术带来了海量数据和复杂的业务流程，传统的架构模式难以高效处理这些数据。而事件驱动架构通过实时的事件处理和响应，能够快速地捕捉和处理不断涌现的数据事件，支持实时洞察和决策。 与微服务架构和云原生应用的契合 事件驱动架构与微服务架构和云原生应用相互契合，共同推动了数字化转型的深入发展。微服务架构强调将应用拆分成多个独立的服务，每个服务都可以独立地进行开发、部署和扩展。而事件驱动架构通过事件作为微服务之间的通信媒介，进一步增强了系统的灵活性和可维护性。同时，云原生应用强调以容器、微服务、DevOps等技术为基础，构建弹性、可伸缩的应用系统。事件驱动架构与这些技术的结合，使得企业能够构建更加灵活、可扩展的系统，快速响应市场变化。 提高开发效率和降低成本 事件驱动架构通过松耦合的通信方式，降低了组件之间的依赖关系，使得开发人员可以更加专注于单个组件的开发和优化。这种并行开发的方式大大提高了开发效率，缩短了产品上市时间。同时，由于事件驱动架构支持资源的弹性伸缩，企业可以根据实际需求动态调整资源分配，降低了运营成本。 实时数据处理和即时业务响应 在实时数据处理和分析场景中，事件驱动架构具有显著的优势。它能够快速地捕捉和处理不断涌现的数据事件，支持实时洞察和决策。这对于需要快速响应市场变化和客户需求的企业来说至关重要。通过事件驱动架构，企业可以实时地监控业务状况，及时调整策略，提高市场竞争力。 综上所述，事件驱动架构在云时代背景下再次流行并成为焦点的原因是多方面的。它不仅能够应对不确定性和快速变化的业务需求，还与云计算、大数据、微服务架构和云原生应用等技术相互契合，共同推动了数字化转型的深入发展。随着技术的不断进步和市场环境的不断变化，事件驱动架构的应用前景将更加广阔。赞0 踩0 评论0 -
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2024-01-22
你完整阅读过源码吗？
对于“读源码太枯燥，没啥意思”的观点，可以从多个角度理解和回应： 学习阶段与兴趣点：对于初学者或者对编程、软件架构尚不深入理解的开发者来说，直接阅读复杂的源代码确实可能感觉枯燥且难以吸收。他们可能更需要从基础概念、API文档和教学示例入手，逐步建立系统的知识体系。然而，随着技术能力和经验的增长，理解并研究高质量的源码能够帮助开发者提升设计思维和解决问题的能力，从而可能会发现其中的乐趣。 学习方法论：阅读源码并非一蹴而就的过程，也不是单纯地逐行扫描代码。有效的源码阅读应当结合问题导向、模块化分析以及适当的调试实践。通过了解项目背景、明确目标、拆分功能模块，甚至参与到社区讨论中，都可以让这个过程变得更有意义和吸引力。 价值体现：源码是众多优秀工程师智慧的结晶，尤其是开源项目中的顶级源码，它们代表了业界的最佳实践和创新思路。通过阅读源码，我们可以学习到如何优化性能、处理复杂逻辑，以及良好的编码规范和设计模式等，这对于个人成长和技术进步具有极大的价值。 挑战与乐趣：如同解谜一样，阅读源码有时就像解开一个精心设计的技术难题，克服挑战后所获得的成就感也是无法忽视的。此外，随着对源码理解的加深，逐渐掌握其运行机制，能更好地驾驭这项技术，这本身也是一种乐趣所在。 总之，“读源码枯燥”这一看法因人而异，取决于个体的学习阶段、方法及对技术探索的态度。在实践中找到适合自己的学习方式，将源码阅读融入日常开发和学习过程中，往往能收获更多有价值的经验和技能提升。赞2 踩0 评论0 -
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2024-01-22
预见2024，你对技术革新有哪些猜想？
边缘计算的普及：随着物联网设备的快速增长和边缘计算技术的成熟，边缘计算将在2024年得到更广泛的应用。边缘计算可以将数据处理和分析推向离终端设备更近的地方，减少数据传输延迟和带宽占用，提高响应速度和用户体验。 量子计算的商业化：量子计算作为一项前沿技术，具有在某些特定场景下超越传统计算能力的潜力。预计到2024年，量子计算将进一步商业化，云服务提供商可能会开始提供量子计算能力，以支持解决复杂问题和优化算法。 安全性和隐私保护的增强：随着云计算的普及，对于数据安全性和隐私保护的需求也越来越高。未来，云计算服务提供商将加强数据加密、访问控制和身份认证等安全机制，以确保用户数据的安全和隐私。 融合AI和云计算：人工智能（AI）在各个行业的应用越来越广泛，而云计算作为支持大规模数据处理和模型训练的基础设施，将与AI融合得更加紧密。未来，云服务提供商可能会提供更强大的AI平台和工具，使开发者能够更轻松地构建和部署AI应用。 可持续性和能源效率的关注：云计算数据中心的能源消耗一直是一个重要的问题。随着对可持续性的关注不断增加，云计算服务提供商将更加注重节能和环保，采用更高效的硬件设备和数据中心设计，以减少能源消耗和碳排放。赞2 踩0 评论0 -
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2023-07-14
乘风问答官5月排位赛开启！话题、问题双赛道，Apple 妙控键盘等你赢！
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2023-05-15
百问求答（4）Flink专场！回答问题赢小爱智能音箱等好礼
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2023-03-19
你使用过哪些云产品组合进行开发？
作为开发者，我们都知道云计算已经成为了当今软件开发行业的主要趋势。而阿里云作为国内领先的云计算服务提供商，不仅提供了各种云产品服务，还为开发者提供了方便易用的开发工具和平台，使得开发者可以更加轻松地进行开发和部署。 在阿里云的云产品组合中，常见的组合方式包括ECS + RDS、ECS + SLB、OSS + CDN和Function Compute + API Gateway等，不同的组合方式可以满足不同的业务需求和应用场景。 例如，我们在开发一个电商网站时，通常需要使用ECS来部署网站应用程序，使用RDS来存储用户数据和订单信息，使用SLB来实现负载均衡和高可用性。此时，我们可以使用阿里云的ECS、RDS和SLB服务来快速搭建一个高可用性的电商网站，从而为用户提供更好的体验。 云原生时代的到来，使开发者自己完成应用从开发到部署成为了可能。CloudBase 提供的各种基础设施，令开发者无需再纠结于各种服务器配置之中，这极大地解放了生产力，让你的想法可以快速实现和快速上线。开发者快来拥抱 Serverless 吧！ uniapp云开发（云数据库） 赞0 踩0 评论0 -
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2023-03-19
ModelScope社区上线，怎么看待它在AIGC发展中起到的作用？
随着人工智能技术的不断发展，越来越多的企业和个人开始涉足这个领域，但由于人工智能技术的门槛较高，很多人在开始学习时都会感到困难重重。而Modelscope的上线则为这个问题提供了一个可行的解决方案，我记得Modelscope它能够让企业和个人开发者更方便地体验各种人工智能模型，然后就可以加速人工智能技术的普及和发展。AI模型的体量已经跃升至万亿的规模，但大模型的弊端日益凸显：大算力、强算法、大模型。这些都让一些普通开发者望而却步。通过开源，让技术壁垒和计算资源不再是阻碍，降低AI的应用门槛。达摩院的ModelScope正是在这样的共识下应运而生，一经推出就引起AI界极大的关注。赞1 踩0 评论0 -
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2023-03-19
乘风问答官2月排位赛开启！话题、问题双赛道，Beats蓝牙耳机等你赢！
积极学习，重在参与，技术迭代。赞0 踩0 评论0 -
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2023-03-19
开发者参与开源软件项目有哪些好处？
对于目前开源项目的一些思考： 1.随着国家对于技术的越来越重视，越来越多的开源平台和开源项目开始出现，例如目前也有很多的托管平台让技术开发者使用。比如说国际上最大的托管平台GitHub，国内知名的托管平台码云等等。 2.很多的开源项目也随之产生，方便了更多的开发者，我们可以使用更多的开源项目，参考别人优秀的想法，提高自己对于项目的认知水平。赞8 踩0 评论0 -
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2022-12-27
2022年你和社区发生了哪些故事？
我与阿里云社区之间的故事，从今年开始入驻社区之后，便参加了很多的活动，也获得了很多的奖励。一开始接触到阿里云的时候，是朋友的推荐，后面自己开始进一步接触，感觉社区挺不错的，输出了很多优质的文章，对自己的技术提升也有很大的帮助。后面自己也有幸写了自己的第一篇博客，很幸运的签约成为了阿里云社区的一员，由此开始了我的写作之路。从一开始的签约博主，到后来的星级博主，再到后来的专家博主，自己获得荣誉的同时，也创作了很多的文章，为社区的建设贡献了自己的力量。对于即将结束的2022年，我有很多的感悟，与社区之间也产生了很多的感情，希望在2023年阿里云社区能够越来越好，我也可以持续输出更多的优质文章，既能够提升自己的能力，又可以为社区的建设尽自己的力量。赞0 踩0 评论0 -
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2022-11-25
OpenSearch如何添加自建MySQL数据源
在网站上添加了 OpenSearch 功能以后，IE 7.0 和 Firefox 2.0 以上的浏览器(好吧，我承认在 Opera 和 Chrome 里没找到这个功能，但是 IE 8.0 RC 和 Firefox 3.05 是绝对没有问题的)就能够在自带的搜索栏里面添加这个网站的搜索功能了。 要添加 OpenSearch 功能，一共分三步： 第一步：实现 OpenSearch 功能； 第二步：编写 OpenSearch 描述文件； 第三步：添加对 OpenSearch 描述文件的引用。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「happytdw」的原创文章，遵循CC 4.0 BY-SA版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/weixin_30045597/article/details/113320448赞0 踩0 评论0 -
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2022-11-25
DataV到期被释放如何恢复
释放SWAP 监控报警一个PVE节点的SWAP使用满了。赞0 踩0 评论0 -
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2022-11-25
kibana如何开启公网访问
配置Kibana私网访问白名单时,需要先打开Kibana私网访问开关(默认关闭)再进行操作。 Kibana公网访问默认开启(绿色),关闭Kibana公网访问功能,公网入口隐藏,您将无法通过公网进入Kiban...赞0 踩0 评论0 -
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2022-11-25
Elasticsearch新购实例长时间生效中怎么办
一般情况下,通过操作系统write接口写到磁盘的数据先到达 Elastic:在 Elasticsearch 中计算摄取延迟并存储摄取时间以提高可观察性 Elastic 中国社区官方博客赞0 踩0 评论0 -
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2022-11-25
DataWorks写到外表单个文件超过5G如何处理
减小JAR文件。DataWorks执行MapReduce作业的时候,需要在本地执行,所以保留Main函数即可。赞0 踩0 评论0 -
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2022-11-25
Quick Bi 如何连接PolarDB MySQL
通过公网连接阿里云PolarDB for MySQL 添加白名单。 公网连接阿里云PolarDB for MySQL之前,需要将Quick BI的IP地址加入到阿里云PolarDB for MySQL的白名单。赞0 踩0 评论0 -
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2022-11-25
DataWorks如何计费
每小时出账:每个小时统计前一个小时的实际使用量,并从账户余额中扣除实际消费的金额。 例如,当前时间是9:30,结算的是8:00~9:00期间产生的费用。 每日出账:每个自然日开始时,统计前一个自然日的实际使用量,并从账户余额中扣除实际消费的金额。赞0 踩0 评论0 -
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2022-11-25
E-MapReduce如何创建集群
登录阿里云 E-MapReduce 控制台。 在上方选择所在的地域(Region),所创建集群将会在对应的地域内,一旦创建后不能修改。 单击创建集群,进行创建。赞0 踩0 评论0