ROS 编程入门的介绍
2.1 创建 ROS 功能包
ROS(Robot Operating System)是一种开源的机器人软件框架,广泛用于机器人开发中。通过使用 ROS,开发者可以轻松创建和管理机器人应用程序。在本节中,我们将介绍如何创建一个 ROS 功能包并实现一些基本功能。
2.1.1 使用 ROS 主题
ROS 主题(Topic)是一种发布/订阅机制,允许节点之间进行通信。每个节点可以发布主题消息或订阅主题消息来获取数据。以下是如何使用 ROS 主题的步骤:
创建功能包
首先,我们需要创建一个新的 ROS 功能包。在终端中运行以下命令:
catkin_create_pkg de_ws my_r
使用CLion进行ROS开发
1.安装基本的ROS环境
ROS环境的安装请参考安装ROS。
安装CLion
下载CLion
Linux的下载地址如下:CLion
解压CLion
将下载的CLion复制到/opt目录下(你可以解压到适合自己的文件夹,只要保证后续使用的路径一致即可),然后在这个目录下使用终端将其解压,命令如下所示(其中CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx为下载的安装包名):
sudo tar -zxvf CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx
使用脚本安装CLion
运行解压后的文件夹中的clion.sh脚本,进行安装:
1.运行安装
2.登录激活可以选择教
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