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是一种架构在 CAN 上的高层通信协协议，包括通信子协议及设备子协议。
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CANopen：是一种架构在 CAN 上的高层通信协协议，包括通信子协议及设备子协议。 基于CAN的通信系统，包含高层协议和配置规范。减轻开发人员处理CAN硬件细节的负担，例如bit timing和验收过滤filter。 CANOpen架构 包含三个逻辑部分： 1）CANOpen协议栈：通过CAN网络处理通讯 2）应用软件：提供内部控制功能以及面向硬件接口的接口 3）对象字典：作为协议和应用软件的接口。包含所有数据类型的引用、所有通信（数据）的存储和应用的参数。 4.对象字典： 是一个标准化列表。作为一个中间人，管理着所有关于CAN通信和应用的参数，串联着协议和应用。 使用4位16进制的值作为索引。1000h到1FFFh提供对确定CANOpen通信行为的参数的参考，2000h到9FFFh提供与程序相关的参数的引用。其中2000h到5FFFh是专有参数，6000h到9FFFh范围是标准化参数。
5.应用层的通信协议序列
CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
CANopen是一种架构在控制局域网路（Controller Area Network, CAN）上的高层通讯协定，包括通讯子协定及设备子协定常在嵌入式系统中使用，也是工业控制常用到的一种现场总线。
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