当两点之间有视线时，如何计算父节点和邻节点之间的距离?
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推荐回答在Theta *中，当相邻节点看到父节点时，您应该尝试将该相邻节点直接连接到当前节点的父节点。这是导致任意角度，非网格对齐路径的过程。 节点与任意父节点（不一定是网格中的邻居）的这种关联实际上从解决方案中丢失（因此在完成搜索时将不能正确地重构路径）。这涉及到问题中代码的一些变化： 路径重建应该以不同的方式实现，包含八个移动方向之一的“动作”数组是不够的。一种可行的替代方案是它包含父节点的（x，y）坐标，即action [x] [y] =（parent_x，parent_y）。 在内部代码中，if sight == True您应该计算邻居的g-score作为使用从父对象到邻居的直线的路径。此时，g分数的计算考虑了当前节点，这不是必需的。
2019-09-17 22:42:21赞同 展开评论 打赏
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