智能车随手记：蓝多多关于智能车竞赛的碎碎念

1、焊接不要带尖刺，拆元件时不要去硬怼板子或器件，可以适当沾点焊锡就很容易蹭掉它
2、信号线不要走直角，尽量减少弯折和过孔的次数
3、线不要直闯单片机等的引脚，如必须要在两排针脚中间过要尽可能在正中间
4、要考虑人机交互，比如：串口、按键、LCD、LED、蜂鸣器等
5、四角要留有固定板子的通孔、打孔要注意尺寸
6、封装要选对，根据实际需要选择封装，要考虑针脚间距，注意器件大小，比如单片机和显示屏会不会撞到。
7、避免出现似连似不连的情况，尤其是要检查每个过孔
电容放在舵机电源线上才能起稳压作用。舵机电容尽量大于470uf。注意去耦电容要靠近芯片等需要去耦的地方，电容有自身的去耦半径，所以不能离得太远
8、电源线、地线尽可能粗，地线在底部敷铜
9、画板子后要多多检查，不确定的地方一定要问学长或老师，尽量减少板子报废的可能性
10、板子要尽可能的紧凑，而且要模块化，比如电源模块、运放模块、电机驱动模块
11、与软件要多沟通，硬件是是整个系统能够稳定运行的基础。硬件电路的设计不仅需要考虑功能性，而且需要对其稳定性及可靠性进行准确的设计，需要不断的测试与改进。
12、注意有些引脚的配置是固定的，但有些比如LCD的引脚是可以修改的（实验室有个文件替换，替换之后就可以随意更改了），在布局走线时可以根据情况选择最近最佳的引脚。
13、重心设计：重心要集中在车模中心位置，避免出现打脚迟钝和神龙摆尾的情况。
14、传感器固定：电感前瞻一定要尽可能与赛道水平，不要倾斜。器件固定要牢固，用3D打印自制支架是个很好的方式。
15、机械结构很重要！四轮车主销调整：轮胎软化、打磨；轴承润滑；轮距合适；主销后倾角、主销内倾角；车轮外倾角；前轮前束
16、减震设计；防撞设计，避免撞击或飞坡触发停车
17、车模整体紧凑、如需加配重，位置根据车模情况择优选择
18、多看技术报告（智能车官网---资料下载处可以下载）
19、多多参考实验室往届程序
20、函数、变量的命名用英语会显得更好，拼音很让人头大的。
21、代码加注释，而且要对齐。代码要模块化，尽量分文件，比如：转向控制（PID等）、速度控制（差速、闭环等）、路径（编码器计路程等）、元素识别等分开来，方便后期完善，也方便队友参考
22、一些经常要用到的数值可选择采用宏定义#define 这样要修改的话，改一次就行了
23、要清晰的知道自己程序每个模块运行的时间
24、多去实地观测（发送上位机、显示屏显示等），实践是检验程序优劣的唯一方式。理论上可行与实地跑车还是有很大差距的（比如环岛识别）
25、不同的模式尽量选用按键去调整，频繁的下载程序在赛场上很浪费时间
26、调出一个具有普适性的参数的大前提是具有一个整洁的赛道，作为实验室的一员要能够主动的去打扫实验室卫生，环境的因素也会影响你调车的心情和参数的质量
27、珍惜实验室的资源，要有价格意识，要珍惜，随意乱扔的现象要杜绝，勤拿少取。
28、要学会修理器件、板子等，不要“坏了”就把旧的放到一边，直接换新的，学会Debug才能更好的提升自己。
29、调参数时需要通过理论分析+实际测试（显示到显示屏手推观察、发送到上位机查看、写入SD卡等方式），不要不断的随意给参数值，random是没有多大意义的。
30、作息：如果在凌晨一点前睡觉，建议8点之前就起床。千万不要因为熬夜而损失了一大上午的时光，一日之计在于晨。如果浪费了一上午就失去了熬夜的意义。
31、焊台、胶枪等用完记得关掉，最后离开实验室时关窗、拉闸、锁门。
32、不要忽视路肩的作用，压到路肩就要引起注意，因为比赛时可能会受路肩位置、高度的影响，可能压了一下就再也回不来了。
33、注重团队合作，多多沟通，不要每个人做每个人自己的，最后好多种方案却都没有优化到极致