在使用超声波探测器的时候，因为计算距离是需要靠echo引脚的高低电平变化的时间差来进行数据的判断。在某些未知的情况下，有可能echo引脚不会返回高电平，程序将会一直等待返回。
解决这个问题考虑使用TIMMER或者WDT来解决，这里我使用WDT（看门狗）来解决。
先来一段百度上关于看门狗的定义。
看门狗，又叫watchdog timer，是一个定时器电路，一般有一个输入，叫喂狗(kicking the dog/service the dog），一个输出到MCU的RST端，MCU正常工作的时候，每隔一段时间输出一个信号到喂狗端，给 WDT清零，如果超过规定的时间不喂狗（一般在程序跑飞时），WDT定时超过，就会给出一个复位信号到MCU，使MCU复位。防止MCU死机. 看门狗的作用就是防止程序发生死循环，或者说程序跑飞。
接着上一篇文章的代码进行改进。
importutimefromdriverimportGPIOfrommachineimportWDT# 引用WDTclassHAASHCSR04: wdt=Nonetriger_gpio=Noneecho_gpio=Nonedef__init__(self): globaltriger_gpio, echo_gpio, wdtwdt=WDT(timeout=2000) # 初始化WDT，设定喂狗时间为2Striger_gpio=GPIO() triger_gpio.open('hc_triger') triger_gpio.write(0) echo_gpio=GPIO() echo_gpio.open('hc_echo') echo_gpio.write(0) defstart_scan(self): cnt=0whileTrue: try: self.start_hc() utime.sleep_ms(800) # 这里根据需要设定SLEEP时间cnt+=1print('>_< ->'+str(cnt)) except: breakdefstart_hc(self): globaltriger_gpio, echo_gpio, wdttry: triger_gpio.write(1) utime.sleep_us(10) triger_gpio.write(0) while(echo_gpio.read()==0): passstart_us=utime.ticks_us() while(echo_gpio.read()==1): #如果一直没有返回高电平，程序会一直卡在这里passprint('喂狗') wdt.feed() # 如果程序一切正常，喂狗end_us=utime.ticks_us() rang_us=utime.ticks_diff(end_us,start_us)/10000dist=rang_us*340/2print("dist is: %0.2f CM"%dist) returndistexceptExceptionasex: print(ex)
- 在代码当中引用 WDT
- 在类的构造函数当中初始化喂狗时间 【wdt = WDT(timeout=2000) 】
- 如果echo接受到了高电平，我们进行喂狗。如果没有接受到高电平，时间超过2S，开发板重新启动。
另外，根据今日把开发板跑了大半天，发现如果对于测试的距离的精度有比较高的要求。可以采取将多次的返回结果，掐头（去掉最大）去尾（去掉最小）取平均分。
