CAN是Controller AreaNetwork 的缩写，ISO国际标准化的串行通信协议。最早应用在汽车上，在欧洲是汽车网络的标准协议，目前已经广泛应用在工业自动化、智能家居、船舶、纺织和医疗设备等领域（详情请参见百度百科《CAN总线协议》）。
由于CAN总线接口.NET MicroFramework官方库并不支持，所以我在串口类库的基础上，根据CAN总线的特点，设计出一套CAN总线通信库。
CAN类库的声明如下：
public class CAN
{
publicCAN(string canName, CanBaudRatebaudRate);
publicCAN(string canName, CanBaudRatebaudRate, CanConfig config);
public int DatasToRead { get;}
public int DatasToWrite { get;}
public event CanEventHandlerDataReceived;
public event CanEventHandlerErrorReceived;
public int Close();
public int DiscardInBuffer();
public int DiscardOutBuffer();
public int Flush();
public int IOControl(CanIOControlcode, int parameter);
public int Open();
public int Read(CanDatadata);
public int SetFilter(intindex, CanFilter filter);
public int Write(CanDatadata);
}同时支持CAN2.0A和CAN2.0B协议，相对比较有特色的，一是CanData，二是过滤器设置。
一条CanData包含如下信息：
public class CanData
{
publicCanData();
publicCanData(uint id, boolIsEXID);
publicCanData(uint id, boolIsEXID, byte[] data);
public int Count { get; }
public byte[] Data { get; }
public int Filter { get; }
public uint ID { get; }
public bool IsEXID { get; }
public bool IsRemote { get;}
}和串口及网口通信不同，CAN一帧数据，最多能发8个字节的数据，ID可以是11位的标准ID也可以是29位的扩展ID，帧数据也可以定义为远程帧（不含数据，仅含ID等信息）或标准帧。STM32F207（或STM32F103），发送缓冲区可缓存3个数据帧r，接收缓冲区是双fifo，一个fifo可以接收3个数据包。但是仅仅这些还不够，本类库仿照串口通信，内置了可以任意定义发送和接收缓冲区大小的功能（其实对串口通信来说，发送和接收buffer却是内部定死的，用户不能自定义）。这样用户在大量发送和接收数据的时候，就无后顾之忧了。
过滤器（Filter）应该是CAN的精华所在了，要想理解和设置好，却不是易事。所以为了便于用户使用，对过滤器类重载了很多定义函数，过滤器类库声明如下：
public class CanFilter
{
publicCanFilter(bool enable);
publicCanFilter(uint id, uintmask);
publicCanFilter(uint id0, uintid1, bool IsRemote);
publicCanFilter(uint id, uintmask, bool IsRemote, boolIsMaskMode);
publicCanFilter(ushort id0, ushortmask0, ushort id1, ushortmask1);
publicCanFilter(bool IsMaskMode, bool IsFifo0, boolIsWidth32, uint data1, uintdata2);
publicCanFilter(ushort id0, ushortid1, ushort id2, ushortid3, bool IsRemote);
publicCanFilter(ushort id0, ushortmask0, ushort id1, ushortmask1, bool IsRemote, boolIsMaskMode);
}对STM32芯片集成的CAN功能来说，过滤器有两种过滤模式，一种是ID列表模式，另外一种是ID掩码模式。而这两种又根据过滤数据的宽度不同，分为32位和16位。
限于篇幅，关于CAN通信库具体的内容就不在此展开介绍了，详情请参见YFSoft.CAN.rar压缩包里面的文档说明。
本文借助三个物联网智能网关进行CAN总线网络通信，来讲解CAN总线的使用情况（顺便介绍一下TinyGUI的触摸屏事件使用）。
示例程序分两种：一种是主控程序，上面设计了三个开关按钮，并且可以切换需要控制的CAN设备。另外一种，就是从设备程序了，该程序部署分别部署到两个设备上，程序的唯一区别就是，所要接收的ID标识号不同，一个是2#，一个是3#（程序界面如上图所示）。
在说CAN总线通信之前，先介绍一下TinyGUI的触摸屏事件的使用。
示例代码如下，用法非常简单。
Graphics screen = new Graphics();
screen.OnTouch += newTouchEventHandler(screen_OnTouch);
static voidscreen_OnTouch(int x, inty, int state)
{
//x-x坐标 y – y坐标
//state – 1 按下 0 抬起
}主控CAN通信程序
第一步：创建一个CAN通信类，并绑定接收和错误事件
can = new CAN("CAN1", CanBaudRate.bps_100K);
can.ErrorReceived += newCanEventHandler(can_ErrorReceived);第二步：根据选项不同，发送不同ID标识符和不同的CAN数据
can.Write(new CanData(canID, true,new byte[] { 0,0 }));canID 是2或者3，数据的第一个数，0~2 表示对应的3个灯。
从设备CAN通信程序
第一步：创建一个CAN通信类，并绑定接收和错误事件
can = new CAN("CAN1", CanBaudRate.bps_100K);
can.DataReceived += newCanEventHandler(can_DataReceived);
can.ErrorReceived += newCanEventHandler(can_ErrorReceived);
can.SetFilter(0, newCanFilter(2,0,false));过滤器设定的ID标识符为2或3.
第二步：数据接收
static void can_DataReceived(intcanPort, int parameter)
{
intcount = can.DatasToRead;
CanDatadata = new CanData();
for (int i = 0; i < count; i++)
{
can.Read(data);
intindex = data.Data[0];
LameState[index] =!LameState[index];
lamp[index].OnDraw(index,LameState[index]);
}
}TinyGUI界面设计
略，详情请参见示例代码。
程序部署后，时间运行的视频如下：
http://v.youku.com/v_show/id_XNDM5NzI1MTg0.html
注意：为了正常运行本实例，物联网智能网关固件版本需要升级到V1.8.17以上，（如果你当前TinyCLR版本低于V1.7.15以下，TinyBooter也需要同步升级）。
固件下载地址：http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/firmware/MFv42_YF_Wisteria207.rar
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类库下载：http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/library/V42//YFSoft.CAN.rar
示例下载：http://www.sky-walker.com.cn/MFRelease/Sample/CAN_Test.rar
