一、卫星ID标识
G: GPSR: GLONASSS: SBAS payloadE: GalileoC: BeiDouJ: QZSSI: IRNSS
二、NMEA数据
1、GPGSA 当前卫星信息
默认12颗星固定格式,使用卫星不足则留空,大于200的卫星是北斗,201-237,减去200是卫星PRN号(即ID)例如:$GPGSA,A,3,10,26,32,14,,,,,,,,,2.767,1.618,2.244*39$GPGSA,A,3,207,216,206,209,210,232,223,228,,,,,2.767,1.618,2.244*3C
字段0:$GPGSA,语句ID,表明该语句为GPS DOP and Active Satellites(GSA)当前卫星信息字段1:定位模式(选择2D/3D),A=自动选择,M=手动选择字段2:定位类型,1=未定位,2=2D定位,3=3D定位字段3:PRN码(伪随机噪声码),第1信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段4:PRN码(伪随机噪声码),第2信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段5:PRN码(伪随机噪声码),第3信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段6:PRN码(伪随机噪声码),第4信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段7:PRN码(伪随机噪声码),第5信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段8:PRN码(伪随机噪声码),第6信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段9:PRN码(伪随机噪声码),第7信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段10:PRN码(伪随机噪声码),第8信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段11:PRN码(伪随机噪声码),第9信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段12:PRN码(伪随机噪声码),第10信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段13:PRN码(伪随机噪声码),第11信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段14:PRN码(伪随机噪声码),第12信道正在使用的卫星PRN码编号(00)(前导位数不足则补0)字段15:PDOP综合位置精度因子(0.5 - 99.9)字段16:HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9)字段17:VDOP垂直精度因子(0.5 - 99.9)字段18:校验值($与*之间的数异或后的值)
2、GPGSV 可见卫星信息
例如:$GPGSV,3,1,12,3,15,315,,10,23,173,45,14,65,32,34,16,27,213,5*4B$GPGSV,3,2,12,20,1,160,,22,29,298,32,25,18,37,5,26,59,222,35*45$GPGSV,3,3,12,29,20,76,24,31,50,346,5,32,63,79,39,42,49,128,*47
字段0:$GPGSV,语句ID,表明该语句为GPS Satellites in View(GSV)可见卫星信息字段1:本次GSV语句的总数目(1 - 3)字段2:本条GSV语句是本次GSV语句的第几条(1 - 3)字段3:当前可见卫星总数(00 - 12)(前导位数不足则补0)字段4:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0)字段5:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0)字段6:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0)字段7:信噪比(00-99)dbHz字段8:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0)字段9:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0)字段10:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0)字段11:信噪比(00-99)dbHz字段12:PRN 码(伪随机噪声码)(01 - 32)(前导位数不足则补0)字段13:卫星仰角(00 - 90)度(前导位数不足则补0)字段14:卫星方位角(00 - 359)度(前导位数不足则补0)字段15:信噪比(00-99)dbHz字段16:校验值($与*之间的数异或后的值)
3、GPGGA 定位信息
例如:$GPGGA,031700.000,2307.339252,N,11320.782639,E,1,12,1.618,5.173,M,0,M,,*70
字段0:$GPGGA,语句ID,表明该语句为Global Positioning System Fix Data(GGA)GPS定位信息字段1:UTC 时间,hhmmss.sss,时分秒格式字段2:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)字段3:纬度N(北纬)或S(南纬)字段4:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)字段5:经度E(东经)或W(西经)字段6:GPS状态,0=不可用(FIX NOT valid),1=单点定位(GPS FIX),2=差分定位(DGPS),3=无效PPS,4=实时差分定位(RTK FIX),5=RTK FLOAT,6=正在估算字段7:正在使用的卫星数量(00 - 12)(前导位数不足则补0)字段8:HDOP水平精度因子(0.5 - 99.9)字段9:海拔高度(-9999.9 - 99999.9)字段10:单位:M(米)字段11:地球椭球面相对大地水准面的高度 WGS84水准面划分字段12:WGS84水准面划分单位:M(米)字段13:差分时间(从接收到差分信号开始的秒数,如果不是差分定位将为空)字段14:差分站ID号0000 - 1023(前导位数不足则补0,如果不是差分定位将为空)字段15:校验值($与*之间的数异或后的值)
4、GPRMC 推荐定位信息数据格式
例如:$GPRMC,031700.000,A,2307.339252,N,11320.782639,E,1.229,97.735,130319,,E,A*1A
字段0:$GPRMC,语句ID,表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data(RMC)推荐最小定位信息字段1:UTC时间,hhmmss.sss格式字段2:状态,A=定位,V=未定位字段3:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)字段4:纬度N(北纬)或S(南纬)字段5:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)字段6:经度E(东经)或W(西经)字段7:速度,节,Knots字段8:方位角,度字段9:UTC日期,DDMMYY格式字段10:磁偏角,(000 - 180)度(前导位数不足则补0)字段11:磁偏角方向,E=东W=西字段12:模式,A=自动,D=差分,E=估测,N=数据无效(3.0协议内容)字段13:校验值($与*之间的数异或后的值)
5、GPVTG 地面速度信息
例如:$GPVTG,97.735,T,,M,1.229,N,2.276,K,A*3B
字段0:$GPVTG,语句ID,表明该语句为Track Made Good and Ground Speed(VTG)地面速度信息字段1:运动角度,000 - 359,(前导位数不足则补0)字段2:T=真北参照系字段3:运动角度,000 - 359,(前导位数不足则补0)字段4:M=磁北参照系字段5:水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0)字段6:N=节,Knots字段7:水平运动速度(0.00)(前导位数不足则补0)字段8:K=公里/时,km/h字段9:校验值($与*之间的数异或后的值)
6、GPGLL 地理定位信息
例如:$GPGLL,2307.339252,N,11320.782639,E,031700.000,A,A*56
字段0:$GPGLL,语句ID,表明该语句为Geographic Position(GLL)地理定位信息字段1:纬度ddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)字段2:纬度N(北纬)或S(南纬)字段3:经度dddmm.mmmm,度分格式(前导位数不足则补0)字段4:经度E(东经)或W(西经)字段5:UTC时间,hhmmss.sss格式字段6:状态,A=定位,V=未定位字段7:校验值($与*之间的数异或后的值)
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