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DenseASPP

DenseASPP for Semantic Segmentation in Street Scenes

原文地址：DenseASPP

收录：CVPR2018(IEEE Conference on Computer Vision and Pattern Recognition)

代码:

• PyTorch

简介：

将DeepLab系列中的ASPP和DenseNet中的密集连接相结合，构成了DenseASPP。新的模块具有更大的接收野和更密集的采样点。在CityScapes上获得了state-of-the-art的标签。

关于扩张卷积和DenseNet的相关文章解读：

• DRN
• HDC
• DeepLabv3
• DeepLabv2
• DenseNet

Abstract

使用扩张卷积(Atrous Convolution)能够在不牺牲特征空间分辨率的同时扩大特征接收野，DeepLab系列工作结合多尺度信息和扩张卷积的特点提出了ASPP模块，将不同扩张率的扩张卷积特征结合到一起。但论文认为ASPP模块在尺度轴上特征分辨率还不够密集，获取的接收野还不够大，为此提出了DenseASPP(Densely connected ASPP)，以更密集的方式连接一组扩张卷积，获得了更大的范围的扩张率，并且更加密集。在没有显著增加模型大小的情况下，DenseASPP在CityScapes上达到了State-of-the-art的表现。

Introduction

ASPP模块

扩张卷积用于解决特征图分辨率和接收野之间的矛盾，ASPP利用了多尺度信息进一步强化了分割效果。DeepLabv2中的ASPP模块如下：

但是在自动驾驶等领域有高分辨率的输入，ASPP为了获取足够大的感受野需要足够大的扩张率，但随着扩张率增加(d>24)，扩张卷积的衰退衰减无效了(DeepLabv3中分析过这个问题)。

DenseNet

DenseNet中用密集连接获得更加的性能：

但因为密集连接，特征的通道数会急速上升，DenseNet中使用1×11×1的卷积用于降低通道数，限制了模型大小和计算量，同样的，在本文中也使用了多个1×11×1卷积用于降低参数，限制计算量。

DenseASPP

论文提出的DenseASPP用于解决街道场景的尺度挑战，DenseASPP包含了一个基础网络，后面接了一个多级的扩张卷积层，如下图所示：

使用密集连接的方式将每个扩张卷积输出结合到一起，论文使用了较合理的扩张率(d<24)，通过一系列的扩张卷积组合级联，后面的神经元会获得越来越大的感受野，同步也避免了过大扩张率的卷积导致的卷积退化。

并且通过一系列的扩张卷积组合，特征图上的神经元对多个尺度的语义信息做编码，不同的中间特征图对来自不同尺度的信息做编码，DenseASPP的最终输出特征不仅覆盖了大范围的语义信息，并且还以非常密集的方式覆盖了做了信息编码。

总结，论文的主要贡献在于：

• DenseASPP能够生成覆盖非常大的范围的接收野特征
• DenseASPP能够以非常密集的方式生成的特征

需要注意的是，上述两个特性不能通过简单的并行或级联堆叠扩张卷积实现。

Related Work

深度卷积神经网络为了获取更大感受野的特征会使用下采样(或池化)，但这会降低特征的分辨率，虽然获得特征的内部不变性但丢失了很多细节。DeepLab系列使用了扩张卷积获取更大感受野的同时保持图像的分辨率，并进一步提出了ASPP模块结合了多尺度信息，与此类似有PSPNet结合了不同尺度的池化信息。论文提出的DenseASPP结合了平行和级联的扩张卷积优点，在更大范围内生成更多尺度的特征。

DenseASPP是DenseNet的特例，可以看做是所有扩张率设置为1，这分享了DenseNet的优点，包括缓解了梯度消失的问题和大幅度减少参数。

Dense Atrous Spatial Pyramid Pooling

在城市交通道路环境中，存在不同尺度的目标物，这需要捕获不同尺度的特征，DeepLabv3给出了两个策略：

• backbone:级联的扩张卷积（这和DRN，HDC是一个思想），逐渐获取到大的感受野特征
• ASPP：同一输入上并行的扩张卷积组合，将输出级联到一起

论文使用HK,d(x)HK,d(x)表示一个扩张卷积，ASPP表示如下： 

Denser feature pyramid and larger receptive field

DenseASPP的结构如下：

可以看到扩张卷积级联起来，并且扩张率逐渐的增加，前面的层扩张率较低，后面的层扩张率较大。这和DenseNet的连接非常相似，DenseASPP的最终输出是由多扩张率、多尺度的扩张卷积生成的特征组成。可以将DenseASPP用如下公式表示： 

其中dldl表示ll层的扩张率，[...][...]表示级联concat操作。[yl−1,yl−2,...,y0][yl−1,yl−2,...,y0]表示连接来自前面所有层的输出。与原先的ASPP模块相比，DenseASPP堆叠了所有扩张卷积并做了密集连接。这主要能带来2个收益：

• 密集的特征金字塔(denser feature pyramid)
• 更大的接收野(larger receptive field.)

Denser feature pyramid

扩张卷积能够增加卷积核的接收野，对于一个扩张率dd，卷积核大小为KK,接收野为： 

例如一个3×33×3的卷积扩张卷积，扩张率为d=3d=3，则对应的接收野为7。

堆叠两个扩张卷积能够得到更大的接收野，假设我们有两个卷积大小为K1,K2K1,K2，则感受野为： 

例如，一个尺寸为7和尺寸为13的卷积堆叠到一起，构成为接收野为19.

DenseASPP由包含扩张率为3,6,12,183,6,12,18的扩张卷积，每组数字的表示扩张率的组合，长度表示等效的卷积核大小，kk表示实际的接收野，如下所示：

• K=3,d=3: (3−1)×(3−1)+3=7(3−1)×(3−1)+3=7
• K=3,d=6: (6−1)×(3−1)+3=13(6−1)×(3−1)+3=13
• K=3,d=3,d=6: 
  
  • 第一个扩张卷积：(3−1)×(3−1)+3=7(3−1)×(3−1)+3=7
  • 第二个扩张卷积：(6−1)×(3−1)+3=13(6−1)×(3−1)+3=13
  • 组合：7+13−1=197+13−1=19
• K=3,d=12: (12−1)×(3−1)+3=25(12−1)×(3−1)+3=25
• K=3,d=3,12: 7+25−1=317+25−1=31
• K=3,d=3,6,12: 7+13+25−2=437+13+25−2=43
• K=3,d=3,6,12,18: 7+13+25+37−3=797+13+25+37−3=79

显然，堆叠的扩张卷积下的DenseASPP的接收野是ASPP的一个超集(super set)。

更密集的采样

下图(a)显示了一个传统的一维扩张卷积，扩张率为6,接收野为13：

这么大的接收野条件下，只有3个像素被采样了用于计算，这样的情况下二维的情况下会更严重，虽然得到了更大的接收野，但是在计算的过程中丢弃了大量的信息。

上图(b)是扩张率3和扩张率为6的组合，和原先的扩张率为6的卷积(a)相比，(b)有7个像素参与了计算，计算更加密集。这在二维的情况下(c)有49个像素有助于计算。较大扩张率的卷积可从较小扩张率卷积中获得帮助，使得采样更为密集。

Larger receptive field

原先的ASPP是四个分支并行处理前馈，而DenseASPP模块通过了跳层共享了连接信息，大和小扩张率的卷积相互依赖，不仅构成了密集的特征金字塔，同时也获得了更大的接收野。

我们用RmaxRmax表示特征金字塔的最大接收野，函数RK,dRK,d表示卷积核大小为KK的扩张率为dd，则ASPP(6,12,18,24)的最大接收野为: 

而相对的DenseASPP(6,12,18,24)的最大接收野为： 

这样大的感受野能够为大型目标提供全局信息。

Model size control

和DenseNet类似，DenseASPP也在扩张卷积之前使用了1×11×1卷积用于减少特征图数，假设每个扩张卷积输出nn的特征图，DenseASPP有c0c0个特征图作为输入，在第ll的1×11×1的卷积之前的第ll个扩张卷积有clcl个输入特征图，则： 

在扩张卷积之前的1×11×1卷积将通道数降低为c0/2c0/2个通道，论文对DenseASPP中所有的扩张卷积层设置了n=c0/8n=c0/8。DenseASPP中所有参数可计算为：

其中LL表示扩张卷积的层数，KK表示卷积核大小。例如DenseNet121有512个通道，则nn设置为64。又因为每个扩张卷积之前都会有一个1×11×1的卷积层用于减少通道数到256。因此，DenseASPP输出具有832个通道，参数比相应的DenseNet121要小很多。

Experiment

论文在CityScapes上测试，评价标准为mIoU.

实现细节

论文在PyTorch上实现，基本主干是在ImageNet上预训练，论文移除了后面两个池化层和分类层，对后面的层使用可扩张率为2和4的扩张卷积(这和DRN的处理方式一样)。修改后的ConvNet的输出是原输入的1818,后面接DenseASPP然后上采样与ground truth做cross entropy。

所有的模型使用batch=8,跑了80个epoch，每轮的BN参数是统一更新的。

DenseASPP

论文使用了ResNet101为主干，配合DenseASPP(6,12,18,24)模块，在验证集上的结果如下，可以看到DenseASPP显著的提升了结果：

部分的可视化结果如下：

Detailed study on DenseASPP components

不同的DenseASPP设置得到的结果如下：

可以看到大概的趋势是随着接收野的增大，性能也提升。直到接收野到128后逐渐下降。

Comparing with state-of-the-art

论文在DenseNet161的基础上在精标签的数据上做训练，使用了多尺度{0.5,0.8,1.0,1.2,1.5,2.0}{0.5,0.8,1.0,1.2,1.5,2.0}，与现有的先进模型对比，最终的结果如下：

各个分类结果如下：

Ablation Studies

论文研究了接收野大小和尺度/像素的采样率。

Feature similarities

可以看到下面两个例子，有足够的上下问才能够准确分类：

Visualization of receptive field

配合的移除后续池化层的可视化结果：

DenseASPP和ASPP对比的接收野如下：

Conclusion

DenseASPP能够以更密集的方式连接一组扩张卷积，可以在很大范围内有效的生成密集的空间采样和特征，在CityScapes上测试得到了state-of-the-art的结果。