5.13 协作性和安全性
人机协作研究的主要目的，不仅让机器人具有与人交互的能力，还应能与人通过物理性接触进行协作。基于人类示教的任务配置和任务执行是人机物理交互存在的主要方面。考虑到安全性，在以上类似的物理交互场景下，协作型机器人（机械臂）必须保证操作人员的人身安全[29-30] 。因此，该研究的主要方向有：① 交互式的机器人的柔性编程，目前很多开源软件库如机器人操作系统（RobotOperation System [31] ）等开源库提供了多种编程接口，使得机器人非专业人员也能快速编程，机器人科研人员能够将人机交互的算法快速实现。② 基于新传感器技术（如立体视觉、激光扫描、关节力矩传感）手段的机器人感知和学习[32-34]和机器人动态任务规划[35-36] 。③ 协作方式由传统的机器人与机器人协作，向人机协作或者机器人双臂协作演变。目前主流的依然是单臂移动操作机器人与人协作的模式37。
