4 月 15 日，戴盟机器人联合海内外数十家学术机构与知名企业，发布全球最大规模含触觉全模态物理世界具身数据集 Daimon-Infinity。数据规模计划于年内扩展至数百万小时，包含近十亿条具身数据；其中 10000 小时数据面向全行业开放共享，首批数据目前已于阿里魔搭社区上线开源。
当前具身智能难以落地、泛化能力不足，其核心瓶颈正在于缺乏来自真实世界，尤其是含有物理交互信息的数据。不同于视觉的远距离感知，触觉能直接提供接触力、接触形变、接触状态及物体纹理、材质等物理反馈，有效弥补视觉的盲区与错觉。在具身智能的“感知-行动”闭环中，触觉是连接被动观察与主动交互的关键——只有实现视觉与触觉的深度协同，机器人才能在复杂的物理环境中完成精准、稳定的操作。
作为率先提出 VTLA（Vision-Tactile-Language-Action）架构的创新者，戴盟依托全球领先的视触觉技术，将高密度、全模态触觉信息引入具身智能的数据主干，为机器人精细操作提供了更真实、更丰富的训练基础，进一步驱动具身智能向高泛化性与高可靠性演进。
全模态信息
高质量触觉，补全稀缺的物理交互数据
Daimon-Infinity 数据集依托于戴盟自研的二指夹爪及五指手套数据采集设备，其搭载的 11 万感知单元 120Hz 高频率视触觉传感器、鱼眼相机、编码器、IMU、双目相机，为数据集提供触觉、视觉、动作轨迹、执行动作、语音文本等全维度信息。
值得一提的是，Daimon-Infinity 提供了目前行业内最高质量的触觉数据，包含接触力、接触形变、滑移，及物体材质、形貌、纹理、软硬等高密度全模态触觉信息，为精细操作补全稀缺的物理交互特征。戴盟视触觉数据获业界广泛认可，得到 OmniVTA、AnyTouch 2 、FG-CLTP 等含触觉模型的验证。
数据处理链路
全流程质量管控，确保数据高效利用
戴盟搭建了全链路数据处理引擎，为 Daimon-Infinity 提供从物理交互到数字世界的全流程质量管控：通过软硬件协同，从前端采集源头实现毫秒级对齐；通过高效编码压缩及序列化压缩，保持数据精度的同时，最小化数据存储成本；数据可从采集设备直传云端，进入处理管线，从中恢复双手运动轨迹，轨迹重建精度达到行业领先水平，确保数据一致性与可用性。
基于戴盟在触觉感知领域的长期积累，数据处理管线可从采集的原始数据中提取出接触形貌、三维形变场、三维分布力，以及六维集中力等十多种模态，将真实世界的交互表征嵌入到每一帧数据中。处理后的数据，通过大模型自动化标注、人工标注及审核，将触觉、视觉、动作等信息融合，输出操作任务的多维度标注，形成了从含触觉的多模态感知到动作的全链路闭环。
依托于阿里云人工智能平台PAI、文件存储CPFS、对象存储OSS和无影提供的方案能力，戴盟实现了真机数据安全上传、模型高效训练仿真、数据可视化展示，解决具身智能从实验室走向产线的工程化难题，加速技术迭代与商业化落地。同时，在数据采集与模型训练方面，戴盟团队积累了规模化、定制化的量产经验——已累计处理并标注数万小时高质量多模态数据，并将核心流程、关键指标沉淀为平台标准能力，提升交付效率与结果一致性。
有效性验证
跨本体通用数据，训练效率跃升10倍
具身智能的快速迭代，高度依赖标准化的高质量数据供给。Daimon-Infinity 采用高度标准化的数据格式规范，支持主流模型需求；采集末端不依赖本体构型，可适配各种机器人，实现跨机器人本体的数据应用。
经验证，模型在 Daimon-Infinity 具身数据上进行预训练后，只需约十分之一的数据量，即可在轴孔装配、污痕擦拭、果蔬切削等多项精细操作任务中达到更优的成功率，驱动不同构型机器人完成自主操作任务，训练效率实现 10 倍的跨越式提升。
外发式数据采集范式
突破空间限制，年产数百万小时数据
传统具身数据依赖封闭式采集工厂，成本高、场景单一、数据多样性不足，难以满足具身智能对真实复杂环境与泛化能力的需求。
为突破这一瓶颈，戴盟构建了全球最大规模的外发式具身数据采集网络。依托轻量化设备与分布式数采体系，采集员可深入真实、多变的应用场景，实现不受空间限制的数据获取，年产数据规模可达数百万小时。基于该网络，Daimon-Infinity 已建立全球化数据共建体系，覆盖工业装配、智慧物流、养老护理、家居服务、科研实验、餐饮零售及户外空间等核心场景，实现了跨场景、规模化、低成本的物理交互数据沉淀与可持续供给，构建具身智能的数据基础设施。
开源共建
10000 小时最大规模开源数据集
戴盟深知，具身智能的奇点无法由任何一家企业独立跨越，唯有共建才能推动真正的技术跃迁。
Daimon-Infinity 部分数据将面向行业共享开放，开源规模达10000小时，包含数百万条真实操作轨迹，覆盖 16 个行业、80 个真实场景超 2000 项任务类别，涉及超过 2000 项人类技能、超 300 种真实物品；其中，时长超过40秒的长序列任务超过 1400 个，包含如抓放、插入、堆叠等高频手物交互任务。
物品词云图
目前，首批 1000 小时真实世界数据已上线阿里魔搭社区。戴盟诚邀行业伙伴共建开放的数据生态，共同推动具身智能迈向通用的新阶段。
魔搭链接：
https://modelscope.cn/datasets/daimonrobotics/Daimon-Infinity
