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🔥 内容介绍
探讨了无人机（UAV）与无人地面车辆（UGV）协同包裹取货的最优负载均衡问题。通过考虑各类实际因素（包括两类车辆的运动特性及无人机的禁飞区规避要求），我们旨在优化两车的三维轨迹与取货策略，以找到能最小化取货完成时间的最短路径。为解决该非凸优化问题，我们采用逐次凸近似法将原始问题转化为关于优化变量的凸形式；同时，运用惩罚凸凹过程保留设计取货策略所需控制参数的二值特性。我们还提出一种基于内点法的两阶段迭代算法，用于求解松弛后的凸优化问题，进而获得次优解。仿真结果表明，所提方案可成功使无人机与无人地面车辆沿最短有效路径行驶，通过负载均衡提升取货完成效率，并在多种场景下表现优于基准方案。
⛳️ 运行结果
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📣 部分代码
🔗 参考文献
Soobin Yoon and Kisong Lee, “Optimal Load Balancing of Cooperative UAV–UGV Parcel Pickup to Minimize Completion Time,” IEEE T-ITS, vol. 26, no. 8, 2025:contentReference[oaicite:0]{index=0}.
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