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🔥内容介绍
目标跟踪的核心是在噪声干扰下，通过传感器观测数据估计目标的状态（如位置、速度、加速度） ，而滤波器本质是 “状态估计工具”—— 它融合先验知识（目标运动模型）和观测数据，抑制噪声，输出最优状态估计。本文聚焦五种经典滤波器：Kalman 过滤器（KF）、扩展卡尔曼滤波器（EKF）、高斯滤波器（Gaussian Filter）、PHD 滤波器（Probability Hypothesis Density Filter）和粒子过滤器（Particle Filter），逐一拆解其工作原理。
二、1. Kalman 过滤器（KF）：线性高斯系统的最优解
核心定位
KF 是线性系统 + 高斯噪声假设下的最优线性状态估计器，是所有现代跟踪滤波器的基础。
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🔥运行结果
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🔥部分代码
%Process Noise Covariance matrix
q = [(deltaT^4)/4 (deltaT^3)/2;(deltaT^3)/2 (deltaT^2)];
Q = sigmaQ^2.*[q zeros(2,2); zeros(2,2) q];
%Covariance of the Prior at iteration zero
P = 1000*eye(4,4);
%Mapping of the state on to the measurement space
H = [1 0 0 0; 0 0 1 0];
%Observation Noise Covariance matrix
R = (sigmaR^2).*[1 0;0 1];
%-------------------------
%Simulator
x0 = [0;0;0;0];
numP = 50;
for i = 1:numP
x = mvnrnd(F*x0,Q);
X(:,i) = x';
z = mvnrnd(H*x',R);
🔥参考文献
[1]雷萌.多传感器多目标跟踪算法研究[D].长安大学[2026-01-20].DOI:CNKI:CDMD:2.1013.017894.
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