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🚀 快速阅读

1. 数据集规模：AgiBot World 包含百万级真机数据，覆盖五大核心场景。
2. 硬件配置：数据集采集依托于配备8个摄像头和6个自由度的灵巧手的机器人平台。
3. 开源计划：智元机器人计划开源千万仿真数据，并发布具身基座大模型。

正文（附运行示例）

AgiBot World 是什么

AgiBot World 是智元机器人开源的百万真机数据集，旨在推动具身智能的发展。数据集包含八十余种日常技能，覆盖家居、餐饮、工业等五大核心场景，数据规模和质量远超谷歌的Open X-Embodiment。

基于智元自建的数据采集工厂和实验基地，通过8个摄像头和6个自由度的灵巧手等高级硬件配置，实现了全域真实场景的高质量数据采集。数据集不仅涵盖了基础操作如抓取、放置，还包括复杂动作如搅拌、折叠、熨烫等，几乎涵盖了日常生活所需的绝大多数动作需求。

AgiBot World 的主要功能

1. 多样化任务覆盖：AgiBot World 数据集收录了八十余种日常生活中的多样化技能，从基础操作如抓取、放置、推、拉，到更复杂的动作如搅拌、折叠、熨烫等，几乎涵盖了日常生活所需的绝大多数动作需求。
2. 全域真实场景：数据集诞生于智元机器人自建的大规模数据采集工厂与应用实验基地，空间总面积超过4000平方米，包含三千多种真实物品，复刻了家居、餐饮、工业、商超和办公五大核心场景，为机器人提供了一个高度真实的生产生活环境。
3. 全能硬件平台：数据集采集所依托的机器人平台配备了8个摄像头环绕式布局，能够实时全方位感知周围环境的动态变化。机器人还具备6个主动自由度的灵巧手，能够完成熨衣服等多种复杂操作。全身最高32个自由度，末端六维力传感器和高精度视触觉传感器的配备，让机器人在面对精细操作任务时能够有条不紊。
4. 全程质量把控：智元机器人在AgiBot World的采集过程中采取了多级质量把控和全程人工在环的策略，从采集员的专业培训，到采集过程中的严格管理，再到数据的筛选、审核和标注，每一个环节都经过了精心设计和严格把控。

如何运行 AgiBot World

1. 下载数据集

首先，从 HuggingFace 页面下载 AgiBot World 数据集。

git clone https://huggingface.co/datasets/agibot-world/AgiBotWorld-Alpha

2. 数据预处理

将数据转换为 LeRobot Dataset 格式，具体操作请参考 HuggingFace 页面 的详细说明。

3. 训练模型

利用 LeRobot Dataset 的简便性，我们提供了一个用户友好的 Jupyter Notebook 用于在 AgiBot World 数据集上训练扩散策略。

资源

• 项目官网：https://agibot-world.com
• GitHub 仓库：https://github.com/OpenDriveLab/agibot-world
• HuggingFace 模型库：https://huggingface.co/agibot-world

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