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🚀 快速阅读

1. 功能：Meta Motivo 能够实现零样本学习、行为模仿与生成、多任务泛化等功能。
2. 技术：基于前向-后向表示、条件策略正则化等技术，模型能够在无监督环境下进行高效学习。
3. 应用：适用于机器人控制、虚拟助手、游戏角色动画等多个领域，提升交互体验的真实性。

正文（附运行示例）

Meta Motivo 是什么

Meta Motivo 是 Meta 公司推出的一款 AI 模型，旨在提升元宇宙体验的真实性。该模型通过控制虚拟人形智能体的全身动作，模拟人类行为，增强用户互动。Meta Motivo 采用无监督强化学习算法，特别是 FB-CPR 算法，利用大量动作数据进行预训练，无需额外训练即可执行动作轨迹跟踪、姿势到达等多种任务。

Meta Motivo 的核心优势在于其学习表示技术，能够将状态、动作和奖励映射到同一潜在空间，从而实现对复杂行为的统一表示，提升元宇宙体验的逼真度和自然感。

Meta Motivo 的主要功能

• 零样本学习：Meta Motivo 能够在没有针对特定任务进行训练的情况下，直接处理多种不同的任务，如运动跟踪、目标达成和奖励优化。
• 行为模仿与生成：基于学习未标记的行为数据集，Meta Motivo 能够模仿和生成类似人类的行为。
• 多任务泛化：在不同的任务和环境中展现良好的性能，包括动态和静态的姿势，及不同的运动模式。
• 状态、动作和奖励的统一表示：Meta Motivo 将状态、动作和奖励映射到同一潜在空间，实现对复杂行为的统一表示。

Meta Motivo 的技术原理

• 前向-后向表示：基于前向-后向表示学习低秩近似的后继者度量，支持模型在没有进一步训练的情况下，对任何奖励函数进行零样本策略评估和优化。
• 条件策略正则化：通过潜在条件判别器，Meta Motivo 鼓励策略“覆盖”未标记行为数据集中的状态，让学习到的策略与数据集中的行为保持一致。
• 潜在空间的分布匹配：基于最小化模型诱导的分布与未标记数据集之间的差异，正则化策略学习过程。
• 在线训练与策略学习：Meta Motivo 基于在线训练，将环境交互与模型更新交替进行，让策略学习过程更加高效和目标导向。
• 变分表示和判别器网络：通过变分表示估计 Jensen-Shannon 散度，用训练判别器网络近似两个分布之间的对数比率，有助于模型捕捉和模仿未标记数据集中的行为。

如何运行 Meta Motivo

安装

首先，通过 pip 安装 Meta Motivo：

pip install "metamotivo[huggingface,humenv] @ git+https://github.com/facebookresearch/metamotivo.git"

下载预训练模型

以下代码展示了如何实例化模型：

from metamotivo.fb_cpr.huggingface import FBcprModel

model = FBcprModel.from_pretrained("facebook/metamotivo-S-1")

执行策略

这是一个最小的示例，展示了如何执行随机策略：

from humenv import make_humenv
from gymnasium.wrappers import FlattenObservation, TransformObservation
import torch
from metamotivo.fb_cpr.huggingface import FBcprModel

device = "cpu"
env, _ = make_humenv(
    num_envs=1,
    wrappers=[
        FlattenObservation,
        lambda env: TransformObservation(
            env, lambda obs: torch.tensor(obs.reshape(1, -1), dtype=torch.float32, device=device)
        ),
    ],
    state_init="Default",
)

model = FBcprModel.from_pretrained("facebook/metamotivo-S-1")
model.to(device)
z = model.sample_z(1)
observation, _ = env.reset()
for i in range(10):
    action = model.act(observation, z, mean=True)
    observation, reward, terminated, truncated, info = env.step(action.cpu().numpy().ravel())

资源

• 项目官网：https://metamotivo.metademolab.com/
• GitHub 仓库：https://github.com/facebookresearch/metamotivo
• 技术论文：https://scontent-lax3-2.xx.fbcdn.net

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