1.安装基本的ROS环境

　　ROS环境的安装请参考安装ROS。

安装CLion

下载CLion

　　Linux的下载地址如下：CLion

解压CLion

　　将下载的CLion复制到/opt目录下（你可以解压到适合自己的文件夹，只要保证后续使用的路径一致即可），然后在这个目录下使用终端将其解压，命令如下所示(其中CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx为下载的安装包名)：

sudo tar -zxvf CLion-xxxx.xx.xx.tar.gx

使用脚本安装CLion

运行解压后的文件夹中的clion.sh脚本，进行安装：

1.运行安装

2.登录激活可以选择教育邮箱激活教育版的使用授权，或者选择自己合适的激活方式。 https://justsoso.fun/other/JetBrains-License-Server.html‘

创建快捷启动命令

　　创建一个名为clion的可执行文件，用于启动clion.sh脚本。

#创建一个文件
sudo vim /usr/bin/clion
#写入运行脚本的指命令，你也可使用自己的路径
sh /home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh
#更改clion的权限为可执行文件
sudo chmod +x /usr/bin/clion

使用clion命名启动CLion

　　在终端中使用clion启动，如下所示：

设置图标启动自动source系统环境

1.编辑图标启动文件:

gedit ~/.local/share/applications/jetbrains-clion.desktop

2.修改exec

[Desktop Entry]
Version=1.0
Type=Application
Name=CLion
Icon=/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.svg
Exec="/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh" %f
Comment=A cross-platform IDE for C and C++
Categories=Development;IDE;
Terminal=false
StartupWMClass=jetbrains-clion

将Exec="/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh" %f改成Exec= bash -i -c "/home/xxx/software/clion-2022.2/bin/clion.sh" %f

创建并初始化ros的工作空间

　　使用相应的工具或者命令创建并初始化工作空间，比如我这里创建了一个路径为~/code/roswp/，并使用catkin的相关命令初始化并编译。

创建功能包

　　这里我们创建一个简单的打印三次helloworld的功能包，节点命名为sayHelloWorld，cmakelist文件请自行修改，代码如下所示：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
  //初始化节点
  ros::init(argc, argv, "talker");
  //创建节点句柄
  ros::NodeHandle n;
  //循环3次输出hello world
  for(int i=0;i<3;i++){
    ROS_INFO("Hello World!\n");
  }
  return 0;
}

使用CLion打开功能包并进行相应的配置

source工作空间的setup.bash

　　在工作空间文件夹下执行source devel/setup.bash命令，然后启动CLion，并打开工作空间的src文件夹。

设置catkin的build路径

　　在File | Settings | Build, Execution, Deployment | CMake 选项中进行配置：1.Bulid directory选项修改为：WORKSPACE_DIRECTORY/build，也就是工作空间下的build文件夹。2.CMake options选项修改为：-DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=WORKSPACE_DIRECTORY/devel，也就是工作空间下的devel文件夹。

加载Cmake项目

　　使用Tools | CMake | Reload CMake Project加载CMake项目，如果CMake正常加载完成，可以看到右上角的运行窗口可以检测到相应的可执行文件。

使用CLion运行节点

　　使用终端启动roscore，然后使用右上角的运行按钮运行节点，结果如下所示：

其他运行和Debug方法与一般情况下使用CLion类似。

编译使用的cmake版本

默认情况下，CLion编译使用的CMake是其内置的一个版本，而使用这个版本的CMake进行编译时会报出一些莫名其妙的错误，命令行中catkin_make明明可以正常编译，而这里就是会失败。解决这个问题的办法就是将CLion中的CMake更换为系统中的CMake，具体设置在Settings->Build->Toolchains，可以看到其中的CMake默认为Bundled，我们需要手动指定为系统中的CMake，具体看下图：

2. Clion使用

简单的可以参考：https://blog.csdn.net/qq_44723773/article/details/104698675

Step1 使用

1.1 新建源文件

在左侧文件列表右键单击，依次点击“new”，“C/C++ Source File”，并输入名称和选择类型。C选择“.c”，C++选择“.cpp”；文件名只能包含英文和数字；注意红框内均不打勾。（P.S. 第二个不打勾是因为CMakeLists文件会在重新加载时，已自动将新建的源文件添加到Configurations中；如果再添加到targets，在编译运行其他源文件时，将看到“multiple definition of main”的报错，此时编译器会将两个源文件一起编译，而一个程序只能有一个main函数）

在新建文件中打出主函数，并右键"CMakeLists.txt"，点击Reload Cmake Project，重新加载CMakeLists。

在下方蓝色进度条加载完后，点击左下角第一个图标CMake，看到提示[Finished]。

此时，看到右上方Configurations中出现了新建的源文件。

上图中，上方从左到右依次为：选择编译器，选择源文件，构造（用于项目打包整体编译，现阶段用不到），运行，调试。

1.2 编译并运行

随便写点东西，点击运行（快捷键Shift+F10），就可以在下方看到运行结果了。

1.3 修改源文件名

单击要修改名称的源文件，按下快捷键“Shift+F6”，修改名称，并点击"Refactor"。

重新加载CMakeLists，[Finished]后，发现右上源文件名也随之改变。

1.4 删除源文件

单击要删除的源文件，按下"delet"，或右键单击并点击“delet”。

确认删除。

Step2 断点调试

本节中以我写的Polland-rho算法为例（只是因为写的时候刚好写完这个，才不是因为懒），这是一个用来寻找大合数小素因子的算法，无需关心它是如何实现的。

首先在可能出现问题的地方开始处打断点，左键单击源文件的行号，出现红点，该行被标红。

而后点击“Debug”（快捷键Shift+F9），可以看到程序停在断点处。

2.1 变量

在"Threads & Variables"窗口中，按下快捷键“Alt+F8”，弹出计算器窗口，在该窗口中可以计算变量在各种运算下的值（甚至包括取址符！）。

输入表达式并按下回车，上图给出了变量n的地址。每次运行时地址都会不一样，关于这点请去了解C/CPP。

2.2 *汇编

点击下方窗口中的“GDB”，输入“disas”（disassemble）并回车，即可看到AT&T汇编指令。

也可以改成Intel格式的汇编，输入set disassembly-flavor intel"并回车，在输入"disas"并回车。

GDB能做到的事情还有很多，也包括调试，但本文并不打算讨论这些。

2.3 内存

下方窗口点击“Memory View”，就可查看内存情况。

在4.1中我们看到变量n的地址是“0x5ffe30”，n的值是“39617”。此处我们同样输入“&n”并回车。

可以看到，变量n的地址确实是"0x5ffe30"，但“39617”转换为16进制为“9a c1”，为什么内存里是反过来的？关于这一点请去了解C/CPP，这是由于采用了小端序。

2.4 单步调试

回到一开始的"Threads & Variables"窗口，左上角有一些控制按钮，从左到右依次是：Rerun（Ctrl+F5），Stop（Ctrl+F2），Resume（F9），Pause（暂时用不上），Step Over（F8），Step Into（F9），Step Out（Shift+F8）。

Resume：继续运行程序直到遇到下一个断点。Step Into：一步步执行，遇到子函数时，进入子函数内部，继续一步步执行。Step Over：遇到子函数时，不会进入到子函数内部，直接执行完子函数；但在子函数内部有断点时，会停在断点处。Step Out：直接执行完本函数，并跳回外层函数相应位置；但在函数内部有断点时，会停在断点处。

在没有子函数时，Step Into和Step Over作用相当。调试到上图处时，下一句将进入到子函数“gcd( )”中，此时使用Step Over下一句为“if”条件句，"gcd()"被执行完；而使用Step Into将进入到“gcd( )”中，再使用Step Out又执行完了“gcd()”并跳回到下一句为“if条件句”。

2.5 循环调试技巧

使用Rerun，回到断点；此时使用Resume或Step Out可以发现，循环被执行了一次，程序又停在了断点处。这就是循环调试的第一个技巧，在循环结构头部或尾部打断点，并使用Resume或Step Out实现执行一次循环；但需要注意的是，Resume的最后一次循环会直接运行完程序，而Step Out的最后一次循环会直接函数返回。

另一个技巧常被用在“for”循环中，右键断点并输入判断条件，相当于插入一个“if”判断句，只有满足条件时，才会在断点处停止。和C/CPP规范不同，此处判断相等直接使用“a=b”而非“a==b”。

调试也是一门艺术，但本文并不打算深入探讨。