C++ PCL 求两个平面的交线

#include <iostream>
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/common/geometry.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>

int main() {
    // 定义两个平面的法向量
    Eigen::Vector3f normal_plane1(1.0f, 0.0f, 0.0f);  // 第一个平面的法向量
    Eigen::Vector3f normal_plane2(0.0f, 1.0f, 0.0f);  // 第二个平面的法向量

    // 计算平面之间的交线
    Eigen::Vector3f line_direction = normal_plane1.cross(normal_plane2);  // 交线的方向向量

    std::cout << "Direction of intersection line: " << line_direction.transpose() << std::endl;

    // 选择一个平面作为基准点和另一个平面的法向量
    Eigen::Vector3f point_on_plane1(0.0f, 0.0f, 0.0f);  // 第一个平面上的一个点（可以是任意一个）
    float t = 100.0f;  // 参数化方程中的参数 t，可以根据具体需求进行调整

    // 计算交线上的一个点
    Eigen::Vector3f point_on_intersection_line = point_on_plane1 + t * line_direction;

    std::cout << "Point on intersection line: " << point_on_intersection_line.transpose() << std::endl;

    // 可视化部分
    pcl::visualization::PCLVisualizer viewer("Intersection Line Viewer");

    // 添加第一个平面
    pcl::ModelCoefficients plane1_coeff;
    plane1_coeff.values.push_back(normal_plane1.x());
    plane1_coeff.values.push_back(normal_plane1.y());
    plane1_coeff.values.push_back(normal_plane1.z());
    plane1_coeff.values.push_back(0.0);  // 偏移量设为0，表示过原点
    viewer.addPlane(plane1_coeff, "plane1");
    viewer.setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 1.0, 0.0, 0.0, "plane1");

    // 添加第二个平面
    pcl::ModelCoefficients plane2_coeff;
    plane2_coeff.values.push_back(normal_plane2.x());
    plane2_coeff.values.push_back(normal_plane2.y());
    plane2_coeff.values.push_back(normal_plane2.z());
    plane2_coeff.values.push_back(0.0);  // 偏移量设为0，表示过原点
    viewer.addPlane(plane2_coeff, "plane2");
    viewer.setShapeRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_COLOR, 0.0, 1.0, 0.0, "plane2");

    // 添加交线
    pcl::PointXYZ line_start(point_on_plane1.x(), point_on_plane1.y(), point_on_plane1.z());
    pcl::PointXYZ line_end(point_on_intersection_line.x(), point_on_intersection_line.y(), point_on_intersection_line.z());
    viewer.addLine(line_start, line_end, 1.0, 1.0, 1.0, "intersection_line");

    // 设置视角和渲染
    viewer.addCoordinateSystem(1.0);
    viewer.setBackgroundColor(0.1, 0.1, 0.1);
    viewer.initCameraParameters();

    // 显示窗口
    while (!viewer.wasStopped()) {
        viewer.spinOnce();
    }

    return 0;
}