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前言
每个 Jetson 开发套件包括多个扩展接头和连接器（统称 "接头"）：
40 针扩展接头： 可让您将 Jetson 开发套件连接到现成的 Raspberry Pi HAT（顶部附加硬件），如 Seeed Grove 模块、SparkFun Qwiic 产品等。许多引脚可用作 GPIO 或 "特殊功能 I/O"（SFIO），如 I2C、I2S 等。
CSI 连接器： 该连接器上的引脚既可用作 GPIO，也可用作 DMIC、DSPK、I2S 等 "特殊功能 I/O"（SFIO）。
M.2 Key E 插槽： 该连接器上的引脚既可用作 GPIO，也可用作 I2S 等 "特殊功能 I/O"（SFIO）。
该表显示了每个 Jetson 平台上可用的扩展头：
Jetson Platform |
40-pin header |
M.2 Key E slot |
CSI connector * |
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NVIDIA® Jetson Orin™ NX and Jetson Orin™ Nano series |
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NVIDIA® Jetson AGX Orin™ |
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NVIDIA® Jetson Xavier™ NX series |
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NVIDIA® Jetson AGX Xavier™ series |
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* Jetson-IO 将 Jetson Xavier NX 系列设备上的 CSI 连接器识别为 "CSI Nano 连接器"。CSI Nano 连接器是一个 30 针连接器。其他 NVIDIA® Jetson™ 设备上的 CSI 连接器是标准的 128 针连接器。 |
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Jetson 开发套件上所有 I/O 引脚的配置都是静态定义的，并在闪存时编程到设备中。要直接更改引脚配置，必须更新平台的 pinmux 电子表格，然后将新配置闪入 Jetson 设备。
这是配置生产系统的合适方法，但对开发系统来说非常不便。因此，英伟达提供了 Jetson 扩展头工具（又称 Jetson-IO），这是一个在 Jetson 开发套件上运行的 Python 脚本，可让用户通过图形用户界面更改引脚配置。Jetson-IO 会修改设备树 Blob (DTB) 固件，以便在重启开发套件时应用新的扩展头配置。
一、运行 Jetson-IO
要启动 Jetson-IO，请在开发套件上输入以下命令：
sudo /opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py
1.1 主屏幕： 选择扩展头
启动 Jetson-IO 时会显示主屏幕，其中列出 Jetson 设备支持的扩展头。例如，在 Jetson AGX Xavier 上，主屏幕如下所示：
选择其中一个选项可显示标题屏幕，您可以用它来配置所选标题。
1.2 扩展头屏幕
页眉屏幕显示所选页眉的当前配置。例如，在 Jetson AGX Xavier 上，40 针扩展针座的针座屏幕如下所示：
头屏幕为您提供了两个配置 I/O 引脚的选项：
- 为兼容硬件配置： 显示 "兼容硬件 "屏幕，让您从可连接到针座的硬件模块配置列表中进行选择。
- 手动配置针座引脚： 显示 "扩展针座配置 "屏幕，让您指定要在针座上启用的功能。
- 返回： 返回主屏幕。
1.3 兼容硬件屏幕
兼容硬件屏幕显示选定针座与特定硬件模块接口的配置列表。例如，在 Jetson AGX Xavier 上，40 针扩展针座的兼容硬件屏幕如下所示：
选择配置后，Jetson-IO 会返回头屏幕，更新头配置以反映所选硬件模块：
页眉屏幕还会显示一组不同的选项：
- 保存针脚更改： 保存针座的新配置并返回主屏幕；请参阅主屏幕： 保存，如下。
- 丢弃针脚更改： 丢弃针头的新配置更改，并重新显示带有原始选项集的先前配置（见上文 "针头屏幕"）。您可以再次选择配置选项，或选择 "返回 "返回主屏幕。
1.3 扩展头配置屏幕
扩展头配置屏幕显示所选头支持的特殊功能列表。括号中显示了与功能相关的引脚。例如，在 Jetson AGX Xavier 上，40 针针座的扩展针座配置屏幕如下所示：
要切换引脚功能，请按向上箭头和向下箭头键突出显示该功能，然后按 Enter 或空格键。
有关支持功能的更多详情，请参阅开发套件中 Jetson SoC 的《技术参考手册》（TRM）。
要接受所选功能集，请选择 "返回"。Jetson-IO 重新显示页眉屏幕，更新以反映所选功能的新状态。头屏幕还显示 "保存引脚更改 "和 "放弃引脚更改 "选项，如 "兼容硬件屏幕 "中所述，另外还有一个选项：
- 导出为设备树覆盖： 将所选头配置导出为新的设备树覆盖（DTBO）。它将文件存储在 /boot/ 目录中。
1.4 配置 CSI 连接器
适用于 仅适用于 Jetson Xavier NX 系列
主菜单选项 "Configure Jetson Nano CSI Connector（配置 Jetson Nano CSI 连接器）"可让您配置 Jetson Xavier NX 上的 CSI 连接器。
- 从主菜单中选择 "Configure Jetson Nano CSI Connector（配置 Jetson Nano CSI 连接器）"。
- Jetson-IO 显示 CSI 连接器屏幕。
- 从兼容硬件列表中选择。您可以添加自定义配置，如传感器软件驱动程序编程主题中的内核配置所示。
- 选择 "保存针脚更改"，保存所做的选择：
- 选择 "保存并重新启动以重新配置引脚 "完成重新配置：
- Jetson-IO 会显示所修改 DTB 文件的名称，并提示您重新启动设备：
NVIDIA 配置 Jetson 扩展针座（下）+https://developer.aliyun.com/article/1585376
