概述
以下过程介绍如何恢复出厂设置。如果Intera无法正常启动,则可以使用恢复出厂设置来重置机器人的操作系统
Invalid configuration information - please run SETUP program.
Time-of-day not set - please run SETUP program.
To continue press F1 key
To change setup option press F2 key
To run onboard diagnostics press F5 key
要求
- USB键盘
- Intera 5.1 或更高版本
程序
- 关闭机器人
电源 - 插入 USB 键盘。在 Sawyer 上,USB 端口位于控制器盒的前面板
- 机器人启动时,按键盘上的 Shift + R。如果冒号后面有多余的文本,请按退格键将其删除
- 按 Tab 或箭头键并导航到恢复出厂设置
- 按 Enter 键。机器人将开始恢复过程
- 恢复过程完成后,机器人将自行重启
- 从机器人上拔下 USB 键盘
- 重新启动机器人后,浏览软件菜单并验证机器人是否按预期正常工作
将 Sawyer 升级到 Intera SDK
修改于: 星期一, 14 二月, 2022 at 7:48 上午
本页概述了如何将Sawyer升级到Intera SDK。
内容
概述
如果您启动Sawyer并且您使用的是Intera Manufacturing 3.3.7,请按照以下说明更新软件以更新最新的Intera软件。
先决条件
- USB键盘
- 包含更新.pkg和 .sig 文件的 Intera Updater zip 文件,已解压缩
- FAT 32 格式化的 USB,带有 Intera Updater .pkg 和 .sig 保存在顶层
- 索耶机器人运行 SDK 3.3.7。如果您要升级 Intera 5.0.4 Sawyer,请改为按照软件更新教程进行操作。
安装步骤
请按照以下步骤将机器人升级到 Intera 5.1.0。
首先,在“关于”屏幕上验证 Sawyer 当前是否正在运行 Intera 3.3.7
Note: If the robot is running Intera 3.3.6 or earlier, please contact Rethink Support. Your robot cannot be upgraded to the SDK unless it is running version 3.3.7.
- 请在Rethink Forum网站上注册并下载最新的Intera软件。
- 按照下载的软件文件夹中的“自读我”文档中的步骤正确格式化软件并将其上传到您的 USB。
- 在机器人上,导航到主屏幕>设置>高级>更新软件。
- 插入包含软件升级的 USB 设备,然后等待机器人识别设备。
- 选择要安装的软件版本。
- 在确认对话框中选择“是”继续”。软件加载时会出现一个状态屏幕。
- 软件安装完成后,机器人将自动重新启动进入Intera 5 Manufacturing。
将机器人从 Intera MFG 切换到 SDK 模式
- 将 USB 键盘连接到机器人控制器。
- 按下控制器上的电源按钮关闭机器人。机器人完全断电后(风扇停止,屏幕背光熄灭),等待 5 秒钟,然后再次按下电源按钮重新启动机器人。
- 在键盘上,开始连续按 CTRL+F,直到机器人屏幕上出现 FSM 菜单。
提示:重新启动时请查找下面的屏幕。当文本 Preparing to boot Intera... 出现在屏幕左上角,按 CTRL+F' 将带您直接进入 FSM。
- 成功后,将出现 FSM 的主菜单,请参阅下面的屏幕以供参考。
- 进入FSM后,使用键盘上的箭头键选择“Intera-SDK”。请参阅下图以供参考。
- 将出现一个提示,要求用户阅读一般免责声明。通读免责声明后,按 Tab 键选择“是”。
- 移动到并选择“重新启动”。
- 机器人将关闭并直接启动到 Intera-SDK。
联网
编辑于: 星期二, 8 二月, 2022 at 3:41 下午
Sawyer研究机器人使用ROS与用户的开发工作站进行通信。这需要在Sawyer和工作站之间建立以太网网络,并具有完全的双向连接。如果您在连接到 Sawyer 时遇到问题,请参阅此页面,了解我们推荐的网络设置和其他常见的网络调试步骤。
内容
确认 Sawyer 在机器人上以 SDK 模式运行
为了与机器人联网,请确保机器人处于 SDK 模式。您可以通过启动机器人并在屏幕上看到此图像来确认这一点:
如果您启动机器人并且它正在运行 Intera,请按照以下说明更新机器人。
基本
这些网络配置设置可在 Field Service 菜单 (FSM) 中找到。
基本要求
Sawyer 必须连接到开发工作站,该工作站通过以太网网络使用 ROS 进行双向通信。
重要提示:通过控制器外部的以太网端口连接到机器人。连接到控制器门内的以太网端口将不起作用(这是一个诊断端口,只能由现场服务技术人员访问)。
Sawyer 的主机名可以使用现场服务菜单 (FSM) 进行配置,如果您不喜欢出厂时提供的与其序列号相匹配的主机名。
网络地址分配
Sawyer 支持以下网络配置的 IPV4 寻址:
- 自动地址分配(“自动”模式)
- 如果网络中存在DHCP服务器,则DHCP服务器会自动为机器人分配网络地址,并且可能会(也可能不会)为主机名解析分配DNS服务器。
- 如果没有DHCP服务器,机器人将使用Autoip协议在169.254.0.0/16地址块中为自己分配一个链路本地地址。
- 此模式下的所有分配都是自动的,不能手动配置任何选项。
- 从 Field Service 菜单手动分配地址(“手动”模式)
- 用户必须为机器人指定有效的 IPV4 地址,并可以选择指定网络掩码、默认网关地址和 DNS 服务器地址。所有网络选项都是手动配置的。
主机名解析
在所有寻址模式下,Sawyer使用Avahi mDNS服务将机器人主机名作为“.local”提供链路本地广告。与机器人位于同一子网中且支持 mDNS 的计算机始终可以将机器人的主机名解析为“.local”,即使不存在其他主机名解析服务也是如此。Sawyer还可以使用主机名与这些计算机进行通信。
在“自动”寻址模式下,只有当网络的 DHCP 服务器提供 DNS 服务器地址时,Sawyer 才能解析外部主机名。如果 DHCP 服务器未提供 DNS 服务器地址,则 Sawyer 将只能通过其 IP 地址与外部计算机进行通信。
在“手动”寻址模式下,仅当用户指定 DNS 服务器地址(如果涉及不同子网中的计算机,则指定默认网关地址)时,Sawyer 才能解析外部主机名。如果用户未提供 DNS 服务器地址,则 Sawyer 将只能通过其 IP 地址与计算机进行通信。如果用户未提供默认网关地址,则 Sawyer 将只能与同一子网中的计算机进行通信。
ROS 命名约定
Intera 机器人支持 3 种 ROS 命名约定。这些控制 ROS Master 如何发布机器人发布的各个节点的访问信息。无论您如何连接到机器人,如果您希望能够与机器人交互,您都需要能够通过其 ROS 命名约定配置的地址访问它。(即,如果您可以通过机器人的 IP 访问机器人,但它配置了ROS_HOSTNAME约定,并且您无法通过其主机名访问它,那么您将无法使用机器人进行有意义的工作)
- ROS_HOSTNAME.local:这会在 .local 上发布节点
- 这是最不通用但最稳定的配置,建议在可用时使用。
- 此约定仅适用于本地设置,其中机器人和开发计算机位于同一子网上,但几乎始终在该网络配置中工作。
- 只有在以下情况下才会中断
- 在本地网络上引入命名冲突或
- 您可以手动更改机器人的主机名。
- ROS_IP:这将发布与机器人关联的 IP4 地址的节点
- 这是最通用的命名约定,但也是最脆弱的。
- 它可以在您连接到机器人的任何网络配置中工作,但如果机器人的 IP 发生变化,它将中断
- ROS_HOSTNAME:这将在机器人的主机名处发布节点。
- 这种配置具有中等的通用性和稳定性。
- 只有当您的网络上运行一个有效的 DNS 并指向机器人时,它才有效。
- 只有在以下情况下才会中断
- 在网络中引入命名冲突或
- 如果更改了机器人的 DNS 解析主机名,这可以由服务器管理员完成,但不太可能发生。
通过路由器进行网络配置
推荐的网络配置
建议的网络配置是将您的开发工作站和 Sawyer 连接到类似于 Linksys EA 系列路由器的一体化 SOHO(小型办公室/家庭办公室)路由器/防火墙。这种类型的路由器提供 DHCP 和其他网络服务,并具有使网络流量远离主网络的好处。它还允许开发工作站访问互联网,特别是用于代码和文档的 Rethink Robotics github 存储库。
路由器配置图
- Sawyer和用户的计算机都可以设置为“自动”寻址模式,这将直接从路由器获取IP信息。
索耶
- Sawyer 可以设置为使用 ROS_IP 或 ROS_HOSTNAME.local:
- ROS_HOSTNAME.local 是我们在此设置中为机器人推荐的 ROS 命名协议。它在这种网络配置中非常稳定,只有在您从机器人切换到单独的子网时才需要调整。
- 如果您可以 ping .local,则网络工作正常
- ROS_IP是最可靠的命名方法,如果你知道机器人会保留它的.知识产权。此命名协议适用于所有网络配置,只要您有可靠的机器人路由即可。
- 如果您可以ping<机器人ip>则网络工作正常。
- 注意:如果您对使用此命名约定感兴趣,则可以将机器人设置为使用静态 IP,因为您不确定未来的网络配置,但如果您要将路由器连接到更大的网络,请务必与网络管理员交谈。
开发机器
- 在此网络配置中,您需要将 intera.sh 脚本指向以下任一位置:
- ROS_IP = “<开发计算机的 IPV4 地址>”
- 通过尝试
ping <开发计算机的 IPV4 地址>
来验证连接
- ROS_HOSTNAME = “<开发计算机的主机名>.local”
- 验证尝试
ping <开发计算机的主机名>.local
的连接
直接连接到企业或大学网络
另一种可行的网络配置是将 Sawyer 直接连接到您的公司或大学网络。在这里,您需要确保 DHCP 服务器可用,并且您的名称服务器可以将 Sawyer 的主机名解析为 IP 地址。
您可以将 Sawyer 设置为在此配置中使用“自动”寻址或静态 IP 配置。
注意:如果要设置静态 IP,则需要与网络管理员联系以获取适当的 IP 供您分配,以避免网络冲突。
索耶
在此网络配置中,您可以使用 ROS_IP 或ROS_HOSTNAME ROS 命名约定
- 在此设置中,我们建议使用 ROS_HOSTNAME 约定。这将取决于您的DNS以及没有其他人注册您的主机名的副本(因此请选择一个唯一的主机名),但在此网络配置中将非常稳定。
- 如果您可以 ping 则网络正常工作。
- 如上一节所述,ROS_IP是最通用的 ROS 命名约定,适用于大多数网络配置,但在超出租约时容易受到自动 IP 更改的影响。
- 如果您可以 ping <机器人 IP>则网络正常工作。
开发机器
- 在此网络配置中,您需要将 intera.sh 脚本指向以下任一位置:
- ROS_IP = “<开发计算机的 IPV4 地址>”
- 通过尝试
ping <开发计算机的 IPV4 地址>
来验证连接
- ROS_HOSTNAME = “<开发计算机的主机名>”
- 通过尝试
ping <开发计算机的主机名>
来验证连接
直接网络配置
如果您没有 DHCP 服务器或其他网络基础结构,或者只想将开发工作站直接连接到 Sawyer,则可以使用以下网络配置和步骤来实现。
交换机配置图
机器人
在此设置中,您需要将机器人设置为使用“自动”寻址,并且可以在 ROS_IP 和 ROS_HOSTNAME.local 之间进行选择,以符合您的 ROS 命名约定。
- ROS_HOSTNAME.local 是我们在此设置中为机器人推荐的 ROS 命名协议。它在这种网络配置中非常稳定,只有在您从机器人切换到单独的子网时才需要调整。
- 如果您可以 ping .local,则网络工作正常
- ROS_IP是最可靠的命名方法,如果你知道机器人会保留它的.知识产权。此命名协议适用于所有网络配置,只要您有可靠的机器人路由即可。
- 如果您可以ping<机器人ip>则网络工作正常。
- 注意:如果您对使用此命名约定感兴趣,则可以将机器人设置为使用静态 IP,因为您不确定未来的网络配置,但如果您要将路由器连接到更大的网络,请务必与网络管理员交谈。
Sawyer 机器人 ROS SDK 配置(二)+https://developer.aliyun.com/article/1585305