一文搞懂：【Havok】

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这几天在看Intel公司刚刚收购开放下载的havok物理引擎，有几点感受。为了研究havok，多么猥琐阴险狡诈的招都被我使了出来，在google上搜过n个正则关键字，去过专业的物理研究论坛，去了havok的官方网站，去了Inter的havok论坛。最后没找到多少资料，没找到一个小例子。所以只得再havok SDKs的Doc和Demo下面逛，看英文，猜代码意图。浑浑噩噩的过了两天。

Havok的demo看过的肯定知道，框架做得相当复杂和诡异，其实并不适合去学习。The framework of the demos is very complex and esoteric. I do not want to understand these complex framework, Because I have a practical application in my framework, companies have the framework of the company, no one will want to make their own framework replaced for a physical engine.这是我发在havok论坛上的帖子。

这也难怪，havok引擎刚刚开放下载，国内应用的都少，教程更是别提。我这几天算是过得比较痛苦，写个简单的入门文档，希望抛砖引玉，帮大家简单入入门，完全没有误人子弟的意思，大家别拍我~ ~我做的主要是havok的刚体碰撞。简单的20 20 的正方体自由下落在一平面上。

首先，关于Havok的几个简单的物理概念：

hkpWorld： havok的物理世界场景 场景有其自己的属性，如万有引力等，每个havok的仿真场景可以有一个或者多个hkpWorld的实例。

hkpRigidBody： havok的刚体，刚体可以有自己的运动属性，并能通过setMotionType来设置修改。

hkVisualDebugger： 关于havok的一个很好的调试工具

下面是整个程序的简单代码，没有用图形库输出图形，可以通过havok自带的工具VisualDebugger工具来查看刚体。省略了部分内存方面的代码，我也不是很明白。

int main(int argc, const char** argv)

{

// 创建physics world 通过填充hkpWorldCinfo

hkpWorld physicsWorld;

{

// 创建物理世界：

hkpWorldCinfo worldInfo;

worldInfo.m_simulationType = hkpWorldCinfo::SIMULATION_TYPE_MULTITHREADED;

worldInfo.m_gravity.set(0.0f, -9.8f, 0.0f);

physicsWorld = new hkpWorld(worldInfo);

}

physicsWorld->markForWrite();

{

hkpAgentRegisterUtil::registerAllAgents( physicsWorld->getCollisionDispatcher() );

}

// 在这里创建我们的刚体模拟

setupPhysics( physicsWorld );

// 初始化VisualDebugger工具

hkVisualDebugger vdb = setupVisualDebugger(context);

hkReal timestep = 1.f / 60.f;

int numSteps = int(60.f / timestep);

for ( int i = 0; i [/span> numSteps; ++i )

{

// 可以得到刚体的一些实时信息，借助图形库进行渲染

hkVector4 pos = g_ball->getPosition();

printf("【%f,%f,%f】"n", pos(0), pos(1), pos(2));

}

hkBaseSystem::quit();

return 0;

}

void setupPhysics(hkpWorld physicsWorld)

{

// 创建地面的 静态刚体

{

//代码效果参考：http://hnjlyzjd.com/hw/wz_25482.html

hkVector4 boxSize(5.0f, 0.5f , 5.0f);

hkpBoxShape boxShape = new hkpBoxShape(boxSize);

boxInfo.m_shape = boxShape;

boxInfo.m_motionType = hkpMotion::MOTION_FIXED;

boxInfo.m_position.set(0.0f, 0.0f, 0.0f);

boxInfo.m_restitution = 0.9f;

hkpRigidBody floor = new hkpRigidBody(boxInfo);

boxShape->removeReference();

g_ball = floor;

physicsWorld->addEntity(floor);

floor->removeReference();

}

// 创建 20 20 的盒子

const hkReal boxDim = 0.2f; // This is the size of the cube side of the box

const hkReal boxRadius = boxDim 0.01f; // 盒子的角度 这个有问题 原来这个是大小

const hkReal gapx = boxDim 0.05f; // This is the gap betwen boxes 间距是盒子大小的多少比率

//代码效果参考：http://hnjlyzjd.com/hw/wz_25480.html

const hkReal heightOffGround = 10.0f; // This is the height of the pyramid off the gound

int pyramidSize = 20; // This is the number of boxes along the base (also vertically)

// 长方体的长宽

hkReal extendedBoxDimX = boxDim + gapx;

//hkReal extendedBoxDimY = boxDim + gapy;

hkReal extendedBoxDimZ = boxDim + gapx;

hkVector4 startPos( 0.0f , heightOffGround + gapy + boxDim 0.5f, 0.0f);

// Build pyramid 构建

{

hkVector4 boxRadii(boxDim .5f, boxDim .5f, boxDim .5f);

hkpShape boxShape = new hkpBoxShape( boxRadii , boxRadius );

// 变成横向的一块下来 20 20的盒子

for(int i=0; i[/span>pyramidSize; i++)

{

// This constructs a row, from left to right 从左到右

hkVector4 start(0, 0, extendedBoxDimZ i);

for(int j=0; j[/span> pyramidSize; j++)

{

hkVector4 boxPos(start);

hkVector4 shift(j extendedBoxDimX, 0.0f, 0.0f);

boxPos.setAdd4(boxPos, shift);

boxPos.setAdd4(boxPos, startPos);

hkpRigidBodyCinfo boxInfo;

//盒子的质量

boxInfo.m_mass = 100.0f;

// calculate the correct inertia 惯性与质量有关

hkReal d = boxInfo.m_mass boxDim boxDim / 6.0f;

// for small boxes increase inertia slightly

if ( boxRadius [/span> 0.1f )

{

d = 2.0f;

if ( boxRadius [/span> 0.03f )

{

d = 2.0f;

}

}

boxInfo.m_inertiaTensor.setDiagonal(d,d,d);

boxInfo.m_shape = boxShape;

boxInfo.m_motionType = hkpMotion::MOTION_DYNAMIC;

boxInfo.m_position = boxPos;

boxInfo.m_restitution = 0.5f; // 表面的弹力

boxInfo.m_friction = 0.6f; // 表面的摩擦

boxInfo.m_solverDeactivation = hkpRigidBodyCinfo::SOLVER_DEACTIVATION_MAX;

hkpRigidBody boxRigidBody = new hkpRigidBody(boxInfo);

//将所有的刚体添加到世界中

physicsWorld->addEntity( boxRigidBody );

boxRigidBody->removeReference();

}

}

boxShape->removeReference();

}

}

我们只要在自己的代码中调用Havok API构建抽象的物理世界,抽象的物体,即给出物理世界的数据,就能直接通过hkVisualDebugger接口的socket连接发送世界数据到HavokVisualDebugger宿主程序,并在其可视化物理场景视图中显示出来。以下是在工具下的两张截图：

在demo框架中：

程序的可运行代码：

个性签名：做要做好，做到不三不四不如不做。