一、产品介绍
超声波测距模块可提供2cm-400cm的非接触距离感测功能，测距精度3mm，模块包括超声波发射器，接收器与控制电路。
二、基本工作原理
（1）采用IO口trig出发测距，给Echo最少10us的高电平信号。
（2）模块自动发送40khz的方波，自动检测是否有信号返回
（3）有信号返回，通过IO口ECHO（如上图）输出一个高电平，高电平持续时间就是超声波从发射到返回的时间。
公式：距离=（高电平时间*340m/s）/ 2
三、时序图
如何看时序图？
从上到下，从左到右
四、示例代码
超声波模块初始化
void sr04_init(void) { //使能端口B、端口E的硬件时钟 RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOB, ENABLE ); RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE ); //PB6为输出模式，因为该引脚连接到Trig GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;//指定第6根引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT ;//配置为输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =GPIO_Speed_50MHz ;//配置引脚的响应时间=1/100MHz . //从高电平切换到低电平1/100MHz,速度越快，功耗会越高 GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP ;//推挽的输出模式，增加输出电流和灌电流的能力 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;//不使能内部上下拉电阻 GPIO_Init(GPIOB ,&GPIO_InitStructure); //PE6为输入模式，因为要检测ECHO输出高电平的持续时间 GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;//指定第6根引脚 GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN ;//配置为输出模式 GPIO_InitStructure.GPIO_Speed =GPIO_Speed_50MHz ;//配置引脚的响应时间=1/100MHz . //从高电平切换到低电平1/100MHz,速度越快，功耗会越高 //GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP ;//推挽的输出模式，增加输出电流和灌电流的能力 GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL ;//不使能内部上下拉电阻 GPIO_Init(GPIOE ,&GPIO_InitStructure); //PB6引脚初始状态为低电平，根据时序图可以了解到 PBout(6)=0; }
测距
uint32_t sr04_get_distance(void) { uint32_t t=0; //PB6输出高电平 PBout(6)=1; //延时10us delay_us(10); //PB6输出低电平 PBout(6)=0; //PE6要等待高电平出现 while(PEin(6)==0); //测量高电平的持续时间 while(PEin(6)) { t++; delay_us(9);//超声波每传输9us时间，距离为3mm } //因为该时间是包含发射和返回的时间，需要除以2 t/=2; return 3*t; }
