步骤一：安装基础软件
1. 安装 Ubuntu Linux
安装 Ubuntu 18.04+ 的步骤，参见 官方安装指南。
完成安装后更新相关软件：
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
2. 安装 Docker Engine
Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装：
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh
这个过程可能会运行多次脚本，根据脚本提示执行即可。
步骤二（可选）：获取 GPU 支持
Apollo某些模块需要GPU的支持才能够编译、运行（例如感知模块），如果您需要使用此类模块，需要安装Nvidia显卡驱动以及Nvidia container toolkit以获取GPU支持。
注意：本教程只适用于ubuntu系统，虚拟机无法安装显卡驱动，wsl请自行上网搜索 注意：如果您之前已经安装过Nvidia显卡驱动，即往终端输入
nvidia-smi能够正常输出，可以跳过1.安装显卡驱动小节
1.安装驱动
可参照官网方法安装驱动官网驱动。
显卡驱动和CUDA版本兼容性，由于nvidia的硬件更新的很快，因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况，以下为我们测试的畅通链路。
10、20、30系列显卡推荐使用470.63.01版本的驱动 ，您可以通过Nvidia官网来下载驱动
**40系列显卡推荐驱动版本>=520.61.05，提供525.105.17版本驱动下载链接：
下载之后，找到相应的文件夹打开终端输入安装指令：
sudo chmod 777 NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run
安装完毕后，您可以通过nvidia-smi指令来检查驱动是否安装成功，如果一切正常，您可以看到类似以下的提示：
Tue Jan 3 12:04:21 2023 +-----------------------------------------------------------------------------+ | NVIDIA-SMI 460.91.03 Driver Version: 470.63.01 CUDA Version: 11.4 | |-------------------------------+----------------------+----------------------+ | GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC | | Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. | | | | MIG M. | |===============================+======================+======================| | 0 GeForce GTX 1080 Off | 00000000:01:00.0 Off | N/A | | 0% 38C P8 7W / 198W | 239MiB / 8118MiB | 0% Default | | | | N/A | +-------------------------------+----------------------+----------------------+ +-----------------------------------------------------------------------------+ | Processes: | | GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory | | ID ID Usage | |=============================================================================| | 0 N/A N/A 2566 G /usr/lib/xorg/Xorg 18MiB | | 0 N/A N/A 2657 G /usr/bin/gnome-shell 67MiB | | 0 N/A N/A 6104 G /usr/lib/xorg/Xorg 132MiB | | 0 N/A N/A 6234 G /usr/bin/gnome-shell 13MiB | | 0 N/A N/A 7440 G gnome-control-center 1MiB | +-----------------------------------------------------------------------------+
2. 安装 Nvidia container toolkit
为了在容器内获得 GPU 支持，在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下指令安装 NVIDIA Container Toolkit：
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list sudo apt-get -y update sudo apt-get install -y nvidia-docker2
安装完毕后，需要手动重启下docker：
sudo systemctl restart docker
步骤三：下载安装 Apollo 源码
1. 克隆 Apollo 源码
执行以下命令克隆 Apollo 源码
# SSH 方式 git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.git # HTTPS 方式 git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
检出到最新分支:
cd apollo git checkout master
2. 启动 Apollo 环境容器
在 apollo 目录下输入以下命令来启动环境容器
>注意：如果显卡是40系列，并且正确安装驱动后，参考40系列镜像支持进行操作。
bash docker/scripts/dev_start.sh
操作成功后您将会看到如下样式的提示输出
[ OK ] Congratulations! You have successfully finished setting up Apollo Dev Environment. [ OK ] To login into the newly created apollo_dev_michael container, please run the following command: [ OK ] bash docker/scripts/dev_into.sh [ OK ] Enjoy!
3. 进入 Apollo 环境容器
在 apollo 目录下输入以下命令进入容器
bash docker/scripts/dev_into.sh
4. 编译
在容器内的 /apollo 目录下输出以下命令编译整个工程
./apollo.sh build
若需要开启编译优化，则通过以下命令进行编译
./apollo.sh build_opt
5. 启动 Apollo 进行播包验证
获取数据包
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/
启动 Dreamview+
bash scripts/bootstrap.sh start_plus
在 Dreamview+ 中播放数据包
启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。
- 选择 Default Mode 。
- 勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ，并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
- 在 Mode Settings/模式设置 页面，设置播包参数。
- 在 Operations/操作 中选择 Record 。
- 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择具体想要播放的数据包。
- 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale Big Loop 。
- 单击底部区域播放按钮
可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。
通过命令行播放数据包
- 进入 docker 环境，
- 在 Dreamview+ 中 Resource Manager/资源管理 > Records/数据包 中先下载需要的数据包。输入以下命令播放数据包：
cyber_recorder play -f ~/.apollo/resources/records/数据包名称 -l
注意：如果您想要循环播放数据包，添加 -l，如果不循环播放数据包，则不需要添加 -l。
至此，Apollo 安装已经完成
以下为官方的教学课程，感兴趣的小伙伴上课学习吧～
Apollo开放平台9.0专项技术公开课链接
《Apollo自动驾驶技术详解25讲》
《自动驾驶新人之旅》
