激光SLAM:ALOAM---后端lasermapping地图栅格化处理与提取
不同于前端的scan-to-scan的过程,ALOAM的后端是scan-to-map的算法,具体来说就是把当前帧和地图进行匹配,得到更准确的位姿同时也可以构建更好的地图.由于是scan-to-map的算法,因此计算量会明显高于scan-to-scan的前端,所以后端通常处于一个低频的运行频率,但是由于scan-to-map的精度往往优于scan-to-scan.因此后端也有比前端更高的精度.为了提高后端的处理速度,所以要进行地图的栅格化处理