ROS机器人编程技术系统安装
通过PC上位机完成ROS机器人编程技术系统的安装，了解Ubuntu系统的安装方法。掌握ROS系统的安装方法。
1、虚拟机安装，VMware-workstation
2、Ubuntu18.04下载安装、安装增强工具、更新配置软件源为清华
3、安装C++的编译器和Python的解析器
4、ROS系统安装与配置
ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的开源操作系统。在安装ROS系统时，需进行以下步骤进行操作：
- 确认系统环境：ROS支持的操作系统包括Ubuntu、Fedora、Debian等。在安装ROS前需要确保系统已经安装了相应的操作系统和必要的环境。
- 安装ROS：可以通过官方源进行安装，也可以通过二进制源进行安装。官方源提供的安装方式包括源码安装和二进制安装两种。其中，源码安装需要从源代码中编译安装，比较耗时，但是可以实现自定义安装；而二进制安装则直接从安装库中下载安装，速度较快，但缺乏自定义能力。
- 配置ROS环境：ROS环境变量需要配置正确，才能成功使用ROS系统。环境变量包括ROS_PACKAGE_PATH、ROS_HOSTNAME、 ROS_MASTER_URI等。在配置环境变量时需要注意与系统版本相对应。
- 安装依赖库：ROS系统依赖于一些系统库，需要提前安装好这些依赖库，以确保ROS系统正常运行。
- 测试ROS：安装好ROS系统后可以进行简单的测试，比如启动ROS master进程，发布和订阅消息等。测试时需要确保ROS节点运行正确。
总之，ROS系统安装需要按照以上步骤进行，务必确认系统环境，并按照官方安装指南进行安装和配置。特别是在配置环境变量时，一定要注意与系统版本相对应，避免出现不必要的问题。
4-1、配置Ubuntu系统软件源
4-2、添加ROS软件源
sudo sh -c ‘echo “deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
4-3、添加密钥
sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
4-4、安装
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4-5、初始化
sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
4-6、设置环境变量
echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4-7、安装相关依赖包
sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
4-8、ROS测试
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
在此次实验过程中，ROS系统安装需按步骤进行，务必确认系统环境，并按照官方安装指南进行安装和配置。特别是在配置环境变量时，一定要注意与系统版本相对应，避免出现不必要的问题。
