1. 让小车动起来
电机模块开发
L9110s概述
接通VCC，GND 模块电源指示灯亮， 以下资料来源官方，具体根据实际调试
IA1输入高电平，IA1输入低电平，【OA1 OB1】电机正转；
IA1输入低电平，IA1输入高电平，【OA1 OB1】电机反转；
IA2输入高电平，IA2输入低电平，【OA2 OB2】电机正转；
IA2输入低电平，IA2输入高电平，【OA2 OB2】电机反转；
核心代码：
#include "reg52.h" #include "intrins.h" sbit RightCon1A = P3^2; sbit RightCon1B = P3^3; sbit LeftCon1A = P3^4; sbit LeftCon1B = P3^5; void Delay1000ms() //@11.0592MHz { unsigned char i, j, k; _nop_(); i = 8; j = 1; k = 243; do { do { while (--k); } while (--j); } while (--i); } void goForward() { LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1; RightCon1A = 0; RightCon1B = 1; } void goLeft() { LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 0; RightCon1A = 0; RightCon1B = 1; } void goRight() { LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1; RightCon1A = 0; RightCon1B = 0; } void goBack() { LeftCon1A = 1; LeftCon1B = 0; RightCon1A = 1; RightCon1B = 0; } void main() { while(1){ goForward(); Delay1000ms(); Delay1000ms(); goBack(); Delay1000ms(); Delay1000ms(); goLeft(); Delay1000ms(); Delay1000ms(); goRight(); Delay1000ms(); Delay1000ms(); } }
2. 串口控制小车方向
串口介绍：
串行接口简称串口，也称串行通信接口或串行通讯接口（通常指COM接口），是采用串行通信方 式的扩展接口。串行接口（Serial Interface）是指数据一位一位地顺序传送。其特点是通信线路简 单，只要一对传输线就可以实现双向通信（可以直接利用电话线作为传输线），从而大大降低了成 本，特别适用于远距离通信，但传送速度较慢
- 串口分文件编程进行代码整合——通过现象来改代码
- 接入蓝牙模块，通过蓝牙控制小车
- 添加点动控制，如果APP支持按下一直发数据，松开就停止发数据（蓝牙调试助手的自定义按键不 能实现），就能实现前进按键按下后小车一直往前走的功能
3. 如何进行小车PWM调速
原理： 全速前进是LeftCon1A = 0; LeftCon1B = 1;完全停止是LeftCon1A = 0;LeftCon1B = 0;那么单位时 间内，比如20ms, 有15ms是全速前进，5ms是完全停止， 速度就会比5ms全速前进，15ms完全停止获得的功率多，相应的速度更快！
开发：借用PWM的舵机控制代码
核心代码：
#include "motor.h" #include "delay.h" #include "uart.h" #include "time.h" extern char speed; void main() { Time0Init(); //UartInit(); while(1){ speed = 10;//10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500us Delay1000ms(); Delay1000ms(); speed = 20; Delay1000ms(); Delay1000ms(); speed = 40; Delay1000ms(); Delay1000ms(); } } //time.c #include "motor.h" #include "reg52.h" char speed; char cnt = 0; void Time0Init() { //1. 配置定时器0工作模式位16位计时 TMOD = 0x01; //2. 给初值，定一个0.5出来 TL0=0x33; TH0=0xFE; //3. 开始计时 TR0 = 1; TF0 = 0; //4. 打开定时器0中断 ET0 = 1; //5. 打开总中断EA EA = 1; } void Time0Handler() interrupt 1 { cnt++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1 //重新给初值 TL0=0x33; TH0=0xFE; //控制PWM波 if(cnt < speed){ //前进 goForward(); }else{ //停止 stop(); } if(cnt == 40){//爆表40次，经过了20ms cnt = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s } }
4. PWM方式实现小车转向
原理： 左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮!
核心代码：
#include "motor.h" #include "reg52.h" char speedLeft; char cntLeft = 0; char speedRight; char cntRight = 0; void Time1Init() { //1. 配置定时器1工作模式位16位计时 TMOD &= 0x0F; TMOD |= 0x1 << 4; //2. 给初值，定一个0.5出来 TL1=0x33; TH1=0xFE; //3. 开始计时 TR1 = 1; TF1 = 0; //4. 打开定时器1中断 ET1 = 1; //5. 打开总中断EA EA = 1; } void Time0Init() { //1. 配置定时器0工作模式位16位计时 TMOD = 0x01; //2. 给初值，定一个0.5出来 TL0=0x33; TH0=0xFE; //3. 开始计时 TR0 = 1; TF0 = 0; //4. 打开定时器0中断 ET0 = 1; //5. 打开总中断EA EA = 1; } void Time1Handler() interrupt 3 { cntRight++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1 //重新给初值 TL1=0x33; TH1=0xFE; //控制PWM波 if(cntRight < speedRight){ //右前进 goForwardRight(); }else{ //停止 stopRight(); } if(cntRight == 40){//爆表40次，经过了20ms cntRight = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s } } void Time0Handler() interrupt 1 { cntLeft++; //统计爆表的次数. cnt=1的时候，报表了1 //重新给初值 TL0=0x33; TH0=0xFE; //控制PWM波 if(cntLeft < speedLeft){ //左前进 goForwardLeft(); }else{ //停止 stopLeft(); } if(cntLeft == 40){//爆表40次，经过了20ms cntLeft = 0; //当100次表示1s，重新让cnt从0开始，计算下一次的1s } }
