步骤一：安装基础软件
1. 安装 Ubuntu Linux
安装 Ubuntu 18.04+ 的步骤，参见 官方安装指南。
完成安装后更新相关软件：
sudo apt-get update sudo apt-get upgrade
注意：若要完成更新，需要保证网络连接。
2. 安装 Docker Engine
Apollo 依赖于 Docker 19.03+。安装 Docker 引擎，您可以根据官方文档进行安装：
- 参见 Install Docker Engine on Ubuntu。
- 您还可以者通过 Apollo 提供的安装脚本直接安装：
wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh
这个过程可能会运行多次脚本，根据脚本提示执行即可。
步骤二（可选）：获取 GPU 支持
Apollo某些模块需要GPU的支持才能够编译、运行（例如感知模块），如果您需要使用此类模块，需要安装Nvidia显卡驱动以及Nvidia container toolkit以获取GPU支持。
注意：本教程只适用于ubuntu系统，虚拟机无法安装显卡驱动，wsl请自行上网搜索 注意：如果您之前已经安装过Nvidia显卡驱动，即往终端输入
nvidia-smi能够正常输出，可以跳过1.安装显卡驱动小节
1.安装驱动
可参照官网方法安装驱动官网驱动。
显卡驱动和CUDA版本兼容性，由于nvidia的硬件更新的很快，因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况，以下为我们测试的畅通链路。
| 显卡系列 | 测试显卡 | 驱动版本 | 最低支持驱动版本 | cuda版本 |
| GeForce 10 Series | GeForce GTX 1080 | nvidia-driver-470.160.03 | nvidia-driver-391.35 | CUDA Version ：11.4 |
| GeForce RTX 20 Series | GeForce RTX 2070 SUPER | nvidia-driver-470.63.01 | nvidia-driver-456.38 | CUDA Version ：11.4 |
| GeForce RTX 30 Series | GeForce RTX 3090 | nvidia-driver-515.86.01 | nvidia-driver-460.89 | CUDA Version ：11.6 |
| GeForce RTX 30 Series | GeForce RTX 3060 | nvidia-driver-470.63.01 | nvidia-driver-460.89 | CUDA Version ：11.4 |
| Tesla V-Series | Tesla V100 | nvidia-driver-418.67 | nvidia-driver-410.129 | CUDA Version ：10.1 |
| AMD | MI100 dGPU | ROCm™ 3.10 driver |
10、20、30系列显卡推荐使用470.63.01版本的驱动 ，您可以通过Nvidia官网来下载驱动
下载之后，找到相应的文件夹打开终端输入安装指令：
sudo chmod 777 NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-470.63.01.run
安装完毕后，您可以通过nvidia-smi指令来检查驱动是否安装成功，如果一切正常，您可以看到类似以下的提示：
ue Jan 3 12:04:21 2023 +-----------------------------------------------------------------------------+ | NVIDIA-SMI 460.91.03 Driver Version: 470.63.01 CUDA Version: 11.4 | |-------------------------------+----------------------+----------------------+ | GPU Name Persistence-M| Bus-Id Disp.A | Volatile Uncorr. ECC | | Fan Temp Perf Pwr:Usage/Cap| Memory-Usage | GPU-Util Compute M. | | | | MIG M. | |===============================+======================+======================| | 0 GeForce GTX 1080 Off | 00000000:01:00.0 Off | N/A | | 0% 38C P8 7W / 198W | 239MiB / 8118MiB | 0% Default | | | | N/A | +-------------------------------+----------------------+----------------------+ +-----------------------------------------------------------------------------+ | Processes: | | GPU GI CI PID Type Process name GPU Memory | | ID ID Usage | |=============================================================================| | 0 N/A N/A 2566 G /usr/lib/xorg/Xorg 18MiB | | 0 N/A N/A 2657 G /usr/bin/gnome-shell 67MiB | | 0 N/A N/A 6104 G /usr/lib/xorg/Xorg 132MiB | | 0 N/A N/A 6234 G /usr/bin/gnome-shell 13MiB | | 0 N/A N/A 7440 G gnome-control-center 1MiB | +-----------------------------------------------------------------------------+
2. 安装 Nvidia container toolkit
为了在容器内获得 GPU 支持，在安装完 docker 后需要安装 NVIDIA Container Toolkit。 运行以下指令安装 NVIDIA Container Toolkit：
distribution=$(. /etc/os-release;echo $ID$VERSION_ID) curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/gpgkey | sudo apt-key add - curl -s -L https://nvidia.github.io/nvidia-docker/$distribution/nvidia-docker.list | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/nvidia-docker.list sudo apt-get -y update sudo apt-get install -y nvidia-docker2
安装完毕后，需要手动重启下docker：
sudo systemctl restart docker
步骤三：安装 Apollo 环境管理工具
Apollo 环境管理工具是一个帮忙管理和启动 Apollo 环境容器的命令行工具。
1. 安装依赖软件
sudo apt-get update sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg
2. 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新
- 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
设置源并更新
echo \ "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\ $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \ sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list sudo apt-get update • 1 • 2 • 3 • 4 • 5
注：如果之前已经安装过8.0版本的apollo的话，在宿主机上的/etc/apt/sources.list文件中会有形如 deb https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta bionic main的配置，可以直接删除，宿主机上的apollo源配置仅用于安 装aem工具。
3. 安装aem：
sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall • 1
安装成功后即可使用
aem -h • 1
步骤四：安装示例工程
1. 选择示例工程
Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一
- application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用
- application-pnc , 仅包含 规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户
- application-perception , 仅包含感知相关的软件笣，适合仅关注感知方向的用户
2. 克隆工程
以 application-core 为例
git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git application-core
3. 启动 Apollo 环境容器
先进入工程目录
cd application-core
启动容器
aem start
4. 进入 Apollo 环境容器
1.先进入工程目录
cd application-core
2. 进入容器
aem enter
5. 安装软件包
示例工程中包含一个名为 core 目录，其中 core/cyberfile.xml 文件中描述了工程所依赖软件包，可以通过 buildtool 工具进行依赖包的安装
buildtool uild -p core
此操作真正含义是编译工程中
core这个包，但core本身并没有需要编译的代码，所以此操作仅会安装core/cyberfile.xml中声明的依赖包
6. 播放数据包
获取数据包
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/
启动 Dreamview+
aem bootstrap start --plus
在 Dreamview+ 中播放数据包
启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。
- 选择 Default Mode 。
- 勾选 Accept the User Agreement and Privacy Policy/接受用户协议和隐私政策 ，并单击 Enter this Mode 进入 Mode Settings/模式设置 页面。
- 在Mode Settings/模式设置页面，设置播包参数。
- 在 Operations/操作 中选择 Record 。
- 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 Records/数据包 ，并选择具体想要播放的数据包。
- 在 Environment Resources/环境资源 中，单击 HDMap/高精地图 ，并选择 Sunnyvale Big Loop 。
- 单击底部区域播放按钮。
可以在 Vehicle Visualization/车辆可视化 中看到数据包播放的画面。
通过命令行播放数据包
- 进入 docker 环境，
- 在 Dreamview+ 中 Resource Manager/资源管理 > Records/数据包 中先下载需要的数据包。输入以下命令播放数据包：
cyber_recorder play -f ~/.apollo/resources/records/数据包名称 -l
注意：如果您想要循环播放数据包，添加 -l，如果不循环播放数据包，则不需要添加 -l。
安装目录结构说明
至此，Apollo 安装已经完成
整个工程的目录结构如下
application-core ├── .aem │ └── envroot │ ├── apollo # 会挂载到容器内的 /apollo 目录 │ └── opt # 会挂载到容器内的 /opt/ 目录，而 Apollo 的软件包会默认安装到 /opt/ 下，因此该目录可以起到缓存的作用 ├── core # 工程依赖包 │ ├── BUILD │ └── cyberfile.xml # 包的描述文件，描述整个工程的所有依赖 ├── CPPLINT.cfg ├── data # 数据目录，会挂载到 /apollo/data │ ├── calibration_data # 标定配置目录，会挂载到 /apollo/modules/calibration/data │ ├── kv_db.sqlite │ ├── log # 日志目录，会挂载到 /opt/apollo/neo/data/log │ └── map_data # 地图目录，会挂载到 /apollo/modules/map/data ├── profiles # 新版配置目录 │ ├── current -> default # 当前启用的配置目录 │ └── default # 名为 default 的配置目录 ├── third_party ├── tools -> /opt/apollo/neo/packages/bazel-extend-tools/latest/src ├── .vscode # 默认的 vscode 配置 │ ├── c_cpp_properties.json │ └── settings.json ├── WORKSPACE # bazel 的配置 └── .workspace.json # apollo 工程配置，可以在这指定软件包版本
接下来，您可以通过实践教程来学习放了解更多 Apollo 的使用方法
- Apollo规划实践
- Apollo感知实践
步骤六：删除工程（可选）
此步骤说明如何删除已安装的工程
1. 删除容器
以 application-core 工程为例
# 先进入工程目录 cd application-core # 删除容器 aem remove
2. 删除工程
# 回到上一级目录 cd .. # 删除工程目录 rm -r application-core
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